Matlab问题能控能观.pptVIP

能观性分解函数obsvf()(5/5) Matlab程序m4-5执行结果如下。 Ao = 0 1.0000 0 -1.0000 -2.0000 0.0000 10.0000 5.0000 -1.0000 Bo = 1 -1 5 Co = 1 0 0 To = 0 1 -2 1 -2 3 5 0 0 例4-16计算结果 (能观部分) 结果完全一致 能控能观分解函数ctrb_obsvf()(1/4) 3. 能控能观分解函数ctrb_obsvf() Matlab没有提供直接进行系统能控能观分解的函数,编著者根据4.5.3介绍的能控能观分解方法,开发了直接进行能控能观分解的函数ctrb_obsvf()。 能控能观分解函数ctrb_obsvf()的主要调用格式为 [Aco,Bco,Cco,Tco,nco] = ctrb_obsvf(A,B,C) [Aco,Bco,Cco,Tco,nco] = ctrb_obsvf(A,B,C,tol) 其中输入格式与能控性分解函数ctrbf()和能观性分解函数obsvf()一致； 输出的Aco,Bco和Cco为能控能观分解之后的状态空间模型的各矩阵； 能控能观分解函数ctrb_obsvf()(2/4) Tco为变换矩阵,系统进行的状态变换为 nco为分解后4个子系统的维数组成的数组。 在这里,变换后状态变量的排列与4.5.3节定理4-22一致,为 能控但不能观、 能控又能观、 不能控也不能观以及 不能控但能观, nco中各元素即为按照状态变量排列顺序的4个子系统的维数。 能控能观分解函数ctrb_obsvf()(3/4) Matlab问题4-6 试在Matlab中对例4-17的如下系统进行能控能观分解。 Matlab程序m4-6如下。 A=[0 0 -1; 1 0 -3; 0 1 -3]; B=[1; 1; 0]; C=[0 1 -2]; [Aco,Bco,Cco,Tco] = ctrb_obsvf(A,B,C) 能控能观分解函数ctrb_obsvf()(4/4) Matlab程序m4-6执行结果如下。 该系统经能控能观分解后,得到3个1维子系统,分别为能控但不能观、能控又能观、不能控但能观。 Aco =-1 1 -2 0 -1 1 0 0 -1 Bco = 0 1 0 Cco = 0 1 -2 例4-17计算结果 变量排列顺序不同, 结果完全一致 能控规范形和能观规范形 (1/2) 4.8.3 能控规范形和能观规范形 4.6节介绍的线性定常系统的能控规范形和能观规范形,使得系统分析、设计与综合问题得以简化,更加有助于理解和问题求解。 建立系统的能控规范形和能观规范形是系统分析、设计与综合问题中的重要问题。 Matlab中提供的建立系统规范形的函数canon()只能用于建立对角线规范形和SISO系统的能控规范I形,没有提供建立其他规范形的可直接调用的函数。 编著者根据建立规范形的方法,开发了相应的建立能控规范形的函数ctr_canon()和建立能观规范形的函数obsv_canon()。 能控规范形和能观规范形 (2/2) 下面就分别介绍建立 能控规范形 能观规范形 的编著者设计的Matlab函数。 能控规范形(1/4) 1. 能控规范形 能控规范形的函数ctr_canon()可以处理SISO和MIMO系统的能控规范形的建立问题,包括4.5.1和4.5.3节介绍的能控规范I和II形、旺纳姆能控规范II形和龙伯格能控规范II形等4种常用的能控规范形。 函数ctr_canon的主要调用格式为： [sys_ctr,Tc]=ctr_canon(sys, type) 其中，sys为需变换的系统的状态空间模型； sys_ctr为变换所得的状态空间模型； Tc为对系统sys所作的变换的变换矩阵； ‘type’为所求的能控规范形的类型。 能控规范形(2/4) 对应于能控规范I和II形、旺纳姆能控规范II形和龙伯格能控规范II形4种模型,符号串‘type’分别为 1st、 2nd、 Wonham和 Luenb。 能控规范形(3/4) Matlab问题4-7 试在Matlab中求解如下SISO系统的能控规范I形和II形。 Matlab程序m4-7如下。 A=[1 0; -1 2]; B=[-1; 1]; C=[0 1 ]; D=0; sys=ss(A,B,C,D); sys_ctr = ctr_canon(sys, 1st) sys_ct