运动控制系统第7章数字式运动控制系统.pptVIP

2．系统软件层次设计 DSP软件采用模块化和层次化的设计思路，为使结构清晰，整个系统软件按功能群分割为多个文件分别处理和完成相应的任务，主要分为3个层次： 1）主控层：不涉及具体操作，只负责各个任务调度、中断安排、时间和优先级处理等。主控层只有一个文件main.c，包括主函数和中断函数，在主函数和中断函数中调用算法层的函数来实现系统的各个功能。 2）算法层：负责具体任务执行，系统的主要功能都在算法层实现，包含的模块由系统要求的各个功能来决定。算法层主要用以实现运动控制、速度控制和系统管理等功能，各模块之间通过标志位来联系，不互相调用。 3）接口层：负责与硬件的接口，所有与外设有关的操作都在该层进行处理。接口层中包括DSP硬件资源的定义、系统硬件的驱动等。除接口层外，系统其他层的程序禁止直接对外设进行操作，接口层直接对外设进行操作的函数尽可能做到功能完善。 软件设计原则： ①全局性：尽量保证系统各模块负载均衡； ②正确性：数学推导严密，尽可能利用试验验证； ③结构化：软件设计做到层次化、模块化、封装化； ④规范性：保证程序的易读性、移植性和可维护性。 3．系统软件流程设计 控制系统的软件流程设计主要涉及初始化子程序、主程序及中断服务子程序等。 1） 初始化子程序：完成硬件器件工作方式的设定、系统运行参数和变量的初始化等。初始化子程序框图如图7-8所示。 图7-8 初始化子程序程序框图 2）主程序：完成实时性要求不高的功能，完成系统初始化后，实现键盘处理、刷新显示、与上位计算机和其他外设通信等功能。主程序框图如图7-9所示。 图7-9 主程序框图 3）中断服务子程序：完成实时性强的功能，如故障保护、PWM生成、状态检测和数字PI调节等。中断服务子程序由相应的中断源提出申请，CPU实时响应。常用的有转速调节中断服务子程序、电流调节中断服务子程序、故障保护中断服务子程序等，程序流程如图7-10所示。 图7-10 转速调节、电流调节、故障保护等中断服务子程序流程 这种基于PC总线的方式存在以下缺点：由于运动控制卡需要插入PC的PCI或者ISA插槽，因此每个具体应用都必须配置一台PC作为上位机，这无疑对设备的体积、成本和运行环境都有一定的限制，难以独立运行和小型化。 针对这些问题，目前比较流行的一种设计是基于ARM+DSP的嵌入式运动控制器。该控制器将嵌入式CPU与专用运动控制芯片相结合，将运动控制功能以功能模块的方式嵌入到ARM主控板的架构，把不需要的设备裁减掉，既兼顾功能又节省成本。这种控制器是一种可以脱离上位机单独运行的独立型运动控制器，具有良好的应用前景。 嵌入式运动控制器的硬件主要包括两个部分：ARM主控板和DSP运动控制板。这两块控制板通过通用I／O口以总线的方式连接在一起。在设计时，可以分别对ARM主控板和DSP运动控制板进行设计，最后再调试。这种将ARM主控板和DSP运动控制板分开设计和调试的硬件方案，将设计难点分散，使设计和调试更简单。 综合应用ARM嵌入式系统技术、DSP运动控制技术等多种技术的嵌入式运动控制器相对于传统的基于PC的运动控制器，具有成本低、体积小、功耗低、功能丰富、运行稳定的特点和优势。它以ARM微控器和DSP为核心，采用Linux操作系统，能很好地进行多任务处理，保证了系统的实时性，能够满足高速和高精度的运动控制需求，具有良好的运动控制性能。 7.5 现场总线及Profibus现场总线 7.5.1 现场总线的概念及特点 现场总线是连接智能现场设备和自动化系统的全数字、双向、多站的通信系统，主要解决工业现场的智能化仪器仪表、控制器、执行机构等现场设备间的数字通信以及这些现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题。现场总线主要用于制造业、流程工业、交通、楼宇、电力方面的自动化系统中。 现场总线是近几年来迅速发展起来的一种工业数据总线，是应用在生产现场，在微机化测量控制设备之间实现双向串行多节点数字通信的系统，也称为开放式、数字化、多点通信的底层控制网络。它是综合运用微处理器技术、网络技术、通信技术和自动化技术的产物，将微处理器置入现场自控设备，使设备具有数字计算和数字通信的能力。 现场总线的技术特点： 1）系统的开放性。通信协议一致公开，不同厂商的设备之间可实现信息交换，用户可按自己的需要和考虑，把来自不同供应商的产品组成大小随意的系统，通过现场总线构筑自动化领域的开放互连系统。 2）互可操作性与互用性。互可操作性是指实现互连设备间、系统间的信息传送与沟通；而互用性则意味着不同生产厂商的性能类似的设备可实现相互替换。 3）系统结构的高度分散性。现场总线已构成一种新的全分散性控制系统的体系结构。从根本上改变了现有DCS 集中与分散相结合的集散控制系统体系，简化了系统结构，提高了可靠性。 4）数字化通