多自由度系统的振动1.pptxVIP

第三章 多自由度系统的振动;k;;;3.1 多自由度系统运动微分方程;解：分别取出二个质点的受力图，如下图;;;2、柔度法 ;柔度系数，其物理意义为：对系统的第j个广义坐标方向施加一个单位力时，在第i个广义坐标方向产生的位移。;例2：试建立图示结构的运动方程。;二、Lagrange方程方法; 除非广义速度全部为零，动能均应为正实数，因此动能表达式为广义速度的正定二次型。 ;例1：试用拉格朗日方程建立下图所示系统的动力学方程。;;例3：图示的多刚性杆悬挂系统作微幅摆动，试建立其运动微分方程???。;;讨论：;三、耦合与坐标变换;如果系统仅在第一个坐标上产生加速度;问：能否找到这样一种坐标使得系统的运动微分方程既不出现惯性耦合，也不出现弹性耦合？;结论：;四、影响系数法和系统的特性矩阵;上式中 ;在;只考虑动态，令;例1：图示两自由度系统，不计弹簧和摆长的质量，试建立下图所示混合摆的动力学方程。;令;令;求：;令：;则需要在两杆上施加力矩;例3：;解：设水平、竖向位移为x、y，分别向右、向下为正。;刚度法;特性矩阵的性质