三菱伺服控制程序常用经典写法破析.pptVIP

谢谢您的支持！ 博 客 : 28 著作者 ：王 勇 1.原点回归程序示例： M1250 原点回归启动按键 Y50 定位启动 （伺服参数） Y44 轴停止 （伺服参数） Y40 PLC准备完成 （伺服参数） M1081 电机手动状态 M6401 原点回归启动条件输出脉冲 [T0 H4 K1500 K9001 K1] 原点回归专用指令 T0 Plc》》QD75 H4 QD75模块的首地址分配位置 40 K1500 定位指令 （伺服参数） K9001 机械原点回归 K1 设定值 SET Y50 执行电机的输出，需要进行职位处理 专用指令 1 2.原点回归（进行中到完成）程序示例： 原点完成 指示灯 原点完成输出 0.5SEC闪烁 Y50 原点回归动作进行中（伺服电机的定位启动输出） X50 启动完成信号（伺服参数） X4C 电机BUSY（忙轴）电机动作中处于忙轴中X4C接通 M6501 原点回归动作完成输出（采用维持处理，一直接通） 断开条件： M6701 电机发生SERVO ERROR X48 接通（伺服内部参数，报警输出） YA42 伺服电机的M/C电源断开 [ RST Y50] 当电机完成原点回归后，直接对电机进行复位 M1251 原点回归动作进行状态指示灯 当原点回归正在进行中时以间隔0.5S的时间闪烁 原点回归完成后一直接通 2 3.全部原点回归程序示例： M1290 原点回归的启动开关 M1001 原点回归时必须在手动状态下进行 M100 原点回归的输出 （动作需要进行维持处理） 原点回归的断开条件: M101 全部原点回归执行完成 M1012 复位按键启动 M105 紧急停止开关启动 原点回归完成 状态指示 所有电机 原点完成输出 3 4.JOG SPEED的更改和专用指令写法： 高速，中速，低速 的选择按键 伺服JOG速度写入 专用参数代码 随时可以 改变 M1055 M1053 M1051 是速度选择的几个按键开关，可以通过TOUCH直接进行设定选择 SM400一直处于接通状态，表示JOG的速度选择可以通过开关的任意时间进行设定写入从而改变。 D120 是速度值存储的字地址 DMOV 传送指令，D 32数据传送指令 （速度的值是任意设定的） [ DTO H4 K1518 D120 K1 ] JOG速度专用指令写入方法 4 5.SERVO ERROR的复位专用指令和写法 复位专用指令 轴出错信号 复位 开关 伺服ERROR故障复位专用指令和写法 K1502 K1602 K1702 K1802 是对各个轴出错复位的专用代码 轴一 轴二 轴三 轴四 当轴发生出错时，相对应得轴会自动接通出错信号，依次是轴一 x48 轴二X49 轴三x4a 轴四X4B 当故障解决后，需要对QD75的报警进行复位处理，需要在程序中编写一个 复位开关，当开关接通后，执行伺服复位的专用指令，将故障消除。 5 6.SERVO 电机运行的当前数据读取专用指令和写法 电机当前数据读取专用指令 实时 读取 伺服电机当前数据读取的专用指令和写法 DFRO 是 DFROM的简写模式 32位数据的读取，当前数据可能大于16位 K800 K900 K1000 K1100 分别是轴一到轴四的伺服电机当前数据读取的 专用代码 D6400 D6404 D6402 D6406 是数据读取都得存储地址 6 7.SERVO ERROR的读取专用指令和写法 专用指令代码 轴一 轴二 轴三 轴四 故障数据读取比较 伺服内部专用指令（故障读取） PLC CPU 从 QD75中将故障的信息读取出来 用 FROM 将读取的故障信息数据存储在D6700l里 实时 读取中 7 8.SERVO 电机内部I/O信息数据读取专用指令和写法 伺服电机I/O信息读取专用指令 实时读取 实时传送 8 9.SERVO 定位输出专用指令和写法（经典） 9 10.伺服电机加速时间和减速时间的程序设定方法： 轴一的加速时间写入 轴一的减速时间写入 轴一加减速伺服 代码 电机运行正向反向选择 通过M81的接通和断开，来选择电机在正向运行时的加减速，如果只通过 对伺服参数的直接设定，那么电机的正向运行和反向运行时的加减速一样。 10 11.伺服电机在运行中的速度改变程序写法示例1： 新速度写入，新速度轴三专用代码指令