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目录Contents01喷漆机器人的构成和分类02喷漆机器人的整体设计03喷漆机器人的结构设计04喷漆机器人总装配图一、喷漆机器人的构成喷枪大臂小臂腰部基座喷漆机器人的分类1、柱面坐标机器人2、球面坐标机器人二、喷漆机器人的整体设计喷漆机器人采用电动驱动方式采用5个自由度的关节型机器人采用齿轮传动确定运动杆长和各轴的运动范围此机器不仅用于喷漆作业，还用于搬运和装配作业三、喷漆机器人结构设计1、大臂的设计大臂驱动部件采用3级半开式圆锥—圆柱齿轮传动路线图3-1大臂齿轮传动路线（1）材料的选择小锥齿轮：20Cr2Ni4 渗碳淬火，硬度HB=350,7级精度；大锥齿轮：20CrMnTi 渗碳淬火，硬度HB=300,7级精度表3-2大臂各轴情况表（2）设计计算工作情况系数=1.25；动载荷系数=1.35；载荷分配系数=1.31则载荷系数 K= =2.210625则材料系数ZE=190.0节点系数ZH=2小齿轮转矩T=9.55×106P1/n1=1890.9N·mm传动比i=4计算小齿轮直径验算圆周速度V平均直径dm1 =(1-0.5mm) d1=13.5mm则V=1.45m/s与假定值相符合表3-3大臂一级参数表（1）大臂第一级齿轮轴弯曲应力σF：经过上面数据验算弯曲强度是足够的 图 3-4大臂第一级齿轮轴（2）大臂第二级圆柱齿轮（3）大臂第三级锥齿轮2、小臂设计小臂得多样驱动部件采用3级的半开式多样圆锥—圆柱一般齿轮传动，其结构简图见3-7表3-7小臂传动结构简图（1）小臂轴的设计表3-8 小臂各轴情况表（1）小臂的部件图图3-9 小臂的部分图（3）小臂结构图图3-10 小臂的结构简图四、喷漆机器人总装配图谢谢各位指导老师和同学！模板来自于
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