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过程控制系统;第6章 串级控制系统;组成： 一个调节器，一个控制阀，一个被控制对象，一个测量变送器;6.1 串级控制系统的基本概念 ;6.1 串级控制系统的基本概念 ;例: 隔焰式隧道窑温度控制系统;6.1 串级控制系统的基本概念 ;3）采用串级控制;θ1;θ1;;;④主、副对象 主回路所包括的对象称为主对象； 副回路所包括的对象称为副对象。 ⑤主、副变送器 检测和变送主变量的称为主检测变送器； 检测和变送副变量的称为副检测变送器。 ⑥一、二次干扰 进入主回路的干扰称为一次干扰； 进入副回路的干扰称为二次干扰。 ;6.1 串级控制系统的基本概念 ;6.1 串级控制系统的基本概念 ;6.1 串级控制系统的基本概念 ;6.1 串级控制系统的基本概念 ;6.1 串级控制系统的基本概念 ;6.1 串级控制系统的基本概念 ;6.1 串级控制系统的基本概念 ;6.1 串级控制系统的基本概念 ;6.2 串级控制系统的分析 ;　　　图6-7 串级控制系统的方框图;Go2’(s);副回路（内环）具有快速调节作用，能有效地克服二次扰动的影响。;由于内环起了改善对象动态特性的作用，因此可以加大主调节器的增益，提高系统的工作频率。　;;对于内环等效对象的增益;串级控制特点总结：;6.2 串级控制系统的分析 ;6.2 串级控制系统的分析 ;6.3 串级控制系统的设计 ;考虑的问题: 副回路的设计； (1)副参数的选择； (2)主副回路之间的关系； (3)两个调节器可能产生的问题。;6.3 串级控制系统的设计 ;6.3 串级控制系统的设计 ;例: 隔焰式隧道窑温度控制系统;6.3 串级控制系统的设计 ;例：管式加热炉串级控制方案系统图;6.3 串级控制系统的设计 ;6.3 串级控制系统的设计 ;6.3 串级控制系统的设计 ;6.3 串级控制系统的设计 ;6.3 串级控制系统的设计 ;6.3 串级控制系统的设计 ;如果燃料油压力由于工艺上的需要经过稳压, 而燃料油的组分变化较大, 或原料油的组成和处理量经常变化, 则采用下图方案时, 上述干扰未被包含在副环中。为此改用另一控制方案,即炉出口温度与炉膛温度串级控制.;6.3 串级控制系统的设计 ;目的：避免副环进入高增益区，避免产生串级共振现象. 共振现象：如果主回路???工作频率接近副回路的谐振频率，则副回路将呈现出很高的增益和较大的相位滞后，这时反过来将严重影响主回路的稳定性，从而使主副参数长时间地大幅度地波动的现象。;;副调节器：副调节器常选择P或PI控制律 原因：消除副回路内的二次扰动，快速性，不要求无差一般选P调节器，当主副环频率相差很大，可选PI调节器。;1) 根据工艺安全要求，选择调节阀的气开，气关形式 2) 将副回路当作一个独立的闭回路，按照使副环形成一个负反馈的原　 　则确定副调节器的正反作用方式 3) 将整个副回路当作主回路的一个环节, 其作用方式总为正. 再来确定 　主调节器的作用方式.;;;6.3 串级控制系统的设计 ;6.3 串级控制系统的设计 ;6.3 串级控制系统的设计 ;6.3 串级控制系统的设计 ;1、若副调节器是P作用，主调节器是PI或PID作用时，抗积 分饱和措施与单回路系统相同。 2、若主副调节器均有积分作用，积分饱和比单回路系统更 严重。 措施：根据副回路的偏差来防止主调节器积分饱和的方案。 ;6.4 串级控制系统的整定 ;6.3 串级控制系统的设计 ;1、 逐步逼近法　(比较费时);6.3 串级控制系统的设计 ;6.4 串级控制系统的整定 ;2、 两步整定法;3、 一步整定法;6.4 串级控制系统的整定 ;6.4 串级控制系统的整定 ;6.4 串级控制系统的整定 ;6.6 利用MATLAB对串级控制系统进行仿真;解 ：单回路控制系统 利用NCD Outport模块，首先建立如图所示的 单回路PID控制系统的Simulink结构图。 ;6.6 利用MATLAB对串级控制系统进行仿真;2）串级控制系统 (1) 设定控制系统所用主、副控制器的传递函数分别为：; 由以上可知，利用NCD Outport模块所得串级控制系统的调节过程和性能指标明显比单回路控制系统好。 ;例6-2 针对例6-1整定好的隧道窑串级控制系统，试分析串级 控制系统与等效单回路控制系统的抗干扰能力。;6.4 串级控制系统的整定 ;6.4 串级控制系统的整定 ;6.4 串级控制系统的整定 ;6.4 串级控制系统的整定 ;6.4 串级控制系统的整定 ;