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最优控制理论读书报告 第一章?最优控制问题与极大值原理 最优控制问题具有广泛性、多样性及重要性，它可以应用到不同的领域中，例如升降机的最快升降问 题、防天拦截问题、雷达跟踪问题及生产库存控制问题等等。通过对这些问题的研究，我们可以看出它们 都具有如下共同的特点： (1)?都有一个被控对象。它通常是由常微分方程组描述的动态模型来表征的，即 ?x(t ?x(t0?)???x0  x???Rn?是?状?态?量?， x????f?(x,u,t),t??[t0?,t?f?] x ? u??Ur???Rr?是?控?制?量?， (1.1) t??[t0?,t?f?]?是?时?间?变?量?， f?:?Rn??Ur??[t0?,t?f?]???Rn?,?r,?n???Z?*,?r???n?是描述被控对象动态特征的矢值函数，?t0?,t?f?分别是初始和终端时刻， 通常?t0?为定值，而?t?f?可为定值，也可待求。通常假设：对有限时间区间[t0?,t?f?]?给定的任一分段连续矢值函数 u(t)??Ur?，(1.1)都存在唯一解。 (2)?都要求把被控系统的初态?x0?通过控制作用，在某个终端时刻?t?f???t0?引导到某个终端状态?x(t?f?)?。通 常要求终端状态?x(t?f?)?属于?Rn?中某个点集?S?，?S?称为目标集，且 S?:??{x?g(x(t?f?),t?f?)???