稳定裕量解析.pptxVIP

;比如：已知系统开环频率特性,试判别闭环稳定情况。;虚轴上有开环极点时的乃奎斯特稳定性判据;当s沿着小半圆移动时;原点有开环极点，系统有积分环节，其频率特性 S＝1/jw ;原点有两个开环极点;;若曲线从(-∞，-1)上出发，则相应的穿越次数只能算半次。;四、乃氏曲线和Bode图的对应关系;;;在Bode图中， 稳定裕度描述如图：;右图系统闭环不稳定： ?0, h0;解 ：系统有比例、积分和两个惯性环节;;wc＝4.47;乃氏曲线：;由乃氏曲线： ? P=0,N=0→Z=0 ∴系统闭环是稳定的;由BODE图的结论（?=0） 系统闭环是不稳定的！！！;§5-6 频域性能指标和时域指标的关系;一、二阶系统;;;;开环、闭环频率特性的性能指标关系（p213）