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现代控制理论基础 Elements of Modern Control Theory 主讲：董霞 Email：xdong@mail.xjtu.edu.cn 办公地点：西二楼东207 西安交通大学机械工程学院 教材 《现代控制工程》 王军平 董霞主编 西安交通大学出版社 参考教材 《现代控制理论基础》（机械类）何钺编 机械工业出版社 《现代控制工程》（第三版）Katsuhiko Ogata著 卢伯英、于海勋译 电子工业出 版社 1 第一章绪论 现代控制理论是在20世纪50年代末、60年 代初形成的控制理论。之所以称其为现代控制 理论是与经典控制理论相比较而言的。 2 1.1 控制理论发展简史 目前国内外学术界普遍认为控制理论经历了三个发展 阶段： 经典控制理论 现代控制理论 智能控制理论 这种阶段性发展是由简单到复杂、由量变到质变的辩 证发展过程。并且，这三个阶段不是相互排斥，而是相互 补充、相辅相成的，它们各有其应用领域，并还在不同程 度地继续发展着。 3 控制理论中反馈的概念 控制理论诞生前， 人们对于反馈就有 了认识。 代表性人物：瓦 特（J.Watt)， 于1788年发明了 蒸汽机飞球调速 器。这是一个典 型的自动调节系 统，由此拉开了 经典控制理论发 展的序幕。 4 经典控制理论的诞生 1868年，英国物理学家J.C.Maxwell发表《论调速器》论文，解 决了蒸汽机调速系统中出现的剧烈振荡问题； 1877年，英国科学家E.J. Routh建立了劳斯稳定性判据； 1892年，俄国数学家A. M.Lyapunov发表了专著《论运动稳定性 的一般问题》； 1895年，德国数学家A. Hurwitz提出了胡尔维茨稳定性判据； 1922年，美国的N. Minorsky研究出用于船舶驾驶的伺服机构并 提出PID控制方法； 1932年，美籍瑞典人H. Nyquist提出了频域内研究系统稳定性的 频率判据； 5 经典控制理论的诞生 1940年，H. W.Bode 引入了对数坐标，使频域稳定性判据更适合 工程应用； 1942年，H. Harris引入了传递函数概念； 1948年，W.R. Evans提出了根轨迹方法； 1948年，N. Wiener发表了著名的《控制论》，标志着经典控制 理论的诞生。 1954年，中国著名科学家钱学森出版了《工程控制论》一书，为 控制理论的工程应用做出了卓越的贡献。 6 经典控制理论的诞生 20世纪四五十年代，经典控制理论的诞 生与应用使全世界的科学技术水平得到了快 速提高，当时的工业、农业、国防与交通等 各领域都热衷于采用自动控制技术。 7 经典控制理论的特点 经典控制理论以传递函数