动力学普遍方程和拉格朗日方程.pptxVIP

第二十五章 动力学普遍方程 和拉格朗日方程 根据达朗伯原理和虚位移原理，可以导出非自由质点的动力学普遍方程。 利用它解决问题时，可以避免约束反力在动力学方程中的出现，比较方便!第一类拉格朗日方程：用直角坐标描述的非自由质点系的拉格朗日方程 ------模拟和求解复杂系统的动力学问题设一个质点系由n个质点组成，第i个质点的质量为在任意瞬时,加速度为第二类拉格朗日方程：将完整约束系统的动力学普遍方程表示为广义坐标的形式，可以推得。 ----可以直接写出个数与系统自由度相同的独立运动方程。25.1 动力学普遍方程约束反力的合力(25.1)作用于此质点上的主动力的合力达朗伯惯性力根据达朗伯原理，在其上加达朗伯惯性力则点积虚位移(25.2)(25.3)对这n个式子求和若为理想约束，由虚位移和理想约束的条件知 (25.4)上式变为： 动力学普遍方程或者达朗伯—拉格朗日原理 说明 在具有理想约束的质点系中，在运动的任一瞬时，作用在其上的主动力系和达朗伯惯性力系在任意系统的任何一组虚位移上的虚功之和等于零。 例25.1 如图所示，有两个半径皆为r的轮子A，B，轮心通过光滑圆柱铰链与直杆AB相连，在倾角为 的固定不动的斜面上作纯滚动。设两轮重皆为P，重心都在轮上，对轮心的转动惯量为J，连杆重Q。求连杆运动的加速度。aBAPQP解: (1)以两轮和连杆组成 的系统为研究对象系统所