李雅普诺夫稳定性分析课件.pptxVIP

现代控制理论;4.1 概述 4.2 李亚普诺夫第二法的概述 4.3 李亚普诺夫稳定性判据 4.4 线性定常系统的李亚普诺夫稳定性分析 小结; 是指系统在零输入条件下通过其内部状态变化所定义的内部稳定性，即状态稳定。内部稳定性不但适用于线性系统，而且也适用于非线性系统。; 研究系统稳定性的方法：; 以上讨论的都是指系统的状态稳定性，或称内部稳定性。但从工程意义上看，更重视系统的输出稳定性。;现代控制理论;现代控制理论;★ 李亚普诺夫第二法;4.2 李亚普诺夫第二法的概述;现代控制理论;现代控制理论; 李亚普诺夫第二法建立在这样一个直观的物理事实上：如果一个系统的某个平衡状态是渐近稳定的，即 ，那么随着系统的运动，其储存的能量将时间的增长而衰减，直至趋于平衡状态而能量趋于极小值。;现代控制理论; 设 为任一标量函数，其中X为系统的状态变量， 如果 具有以下性质： 是连续的； 是正定的； (3)当 时， 。 那么函数 称为李亚普诺夫函数。 ;现代控制理论;现代控制理论; 由二次型函数的定义可写成;现代控制理论; V(X)是向量X的标量函数。;;;;; 对于P为实对称矩阵的二次型函数V(X)的定号性，可用关于矩阵定号性的赛尔维斯特定理来判定。;这个定理称为赛尔维斯特定理．;正定矩阵具有以下一些简单性质;例4.10 判别二次型;4.1 李亚普诺夫关于稳定性的定义;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;例4.6 系统方程为 试确定系统平衡状态的稳定性。 解： 原点为平衡状态，选取李氏函数 ;;现代控制理论;现代控制理论;4.4 线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析;且标量函数 就是系统的一个李氏函数。; 1）因为正定对称矩阵Q的形式可任意给定，且最终判断结果和Q的不同形式选择无关，所以通常取 。;应用定理判稳步骤：;现代控制理论;现代控制理论;现代控制理论;[例] 用李氏第二法，求使下列系统稳定的K值。;状态空间描述为：;注意：P为正定实对称矩阵。;二、线性定常离散系统的稳定性分析;推导：; 当取 时：; [例]设离散时间系统的状态方程为 试确定系统在平衡点处是大范围内渐近稳定的条件。 解：根据稳定定理知 ; P为正定。即 满足上述条件必有 即只有当传递函数的极点位于单位圆内，系统在平衡点 处才是大范围内渐近稳定的。;试用李氏第二法确定系统在平衡点 为渐近稳定的k值范围。;根据赛尔维斯特法则：如果P正定，则 ，即： k2，所以系统渐近稳定的k值范围为0k2