单片机项目11 线控伺服车控制.pptVIP

汇编语 言 程 序 设 计 分 析 C 语 言 程 序 设 计 分 析 训练任务11.4 线控伺服车软件分析与设计 11.4.3 伺服车动作控制程序设计 1、舵机PWM信号要求 伺服舵机的动作控制是以脉冲调制/解调的方法来实现的，如图11-13所示，固定周期约20ms，可由单片机的引脚输出。当送出以下的正脉冲宽度时，可以得到不同的控制效果。 正脉冲宽度为0.5ms时，伺服舵机会全速反转。 正脉冲宽度为1.5ms时，伺服舵机停止。 正脉冲宽度为2.5ms时，伺服舵机会全速正转。 训练任务11.4 线控伺服车软件分析与设计 2、伺服舵机的调零 首先编写出不断发送伺服舵机停止脉冲信号的程序，然后将其程序载入单片机中并运行程序。若此时舵机转动并且听到马达响声，再用螺丝刀经伺服舵机小孔插入电位器中，轻轻的旋转螺丝刀转动电位器，直到舵机不再转动。 汇编 语 言 程 序 设 计 分 析 C 语 言 程 序 设 计 分 析 训练任务11.4 线控伺服车软件分析与设计 3、伺服车动作控制 表11-1 伺服车控制原理 如上表所示，若要能实现伺服小车的前进、后退，左转、右转功能，需要控制两舵机的正转、反转。 左、右舵机的脉宽控制变量m1通过定时器T1每经100us增加一次，最大加到200又重新清零，实现脉冲周期为20ms的定时，接着只需在20ms内控制其何时发出高电平，何时发出低电平即可。 训练任务11.4 线控伺服车软件分析与设计 图11-14 舵机动作控制子程序流程图 训练任务11.4 线控伺服车软件分析与设计 根据上述的思路，其舵机动作控制程序控制流程图如图11-14所示。其舵机动作控制子程序的汇编语言程序与C语言程序分别如下： 汇编语 言 程 序 设 计 分 析 C 语 言 程 序 设 计 分 析 训练任务11.4 线控伺服车软件分析与设计 11.4.4 A-D转换程序设计 A/D转换主要是对电位器输出电压进行A/D转换，将转换结果用于控制舵机运转速度，实现通过调节电位器达到调速的目的。 A/D转换程序主要有两个关键： 1、转换芯片时钟脉冲的提供。通过定时/计数器0来实现对ADC0809转换芯片的时钟脉冲的输出控制； 2、采用何种方法将转换结果读入。通过外部中断0实现当转换结束后立即触发中断，在中断中将转换结果读入存放在变量du中,再供舵机动作子程序中使用,改变脉宽输出，以达到控制车速的目的。 训练任务11.4 线控伺服车软件分析与设计 根据上述的思路，其A/D转换控制流程图如图11-15所示,其A/D转换控制子程序的汇编语言程序与C语言程序分别如下： 汇编语 言 程 序 设 计 分 析 C 语 言 程 序 设 计 分 析 训练任务11.4 线控伺服车软件分析与设计 11.4.5 系统总体程序代码 汇编 语 言 程 序 设 计 分 析 C 语 言 程 序 设 计 分 析 训练任务11.5 系统调试与脱机运行 系统调试包括硬件调试和软件调试两部分，但是软、硬件调试是不可能绝对分开的。硬件调试一般也需要利用调试软件来进行，同时软件调试主要通过联调来进行，采用Proteus与Keil的联调可实现软件调试过程，但最终也应在硬件电路上测试。 11.5.1 系统的硬件调试 硬件调试的主要任务是排除硬件故障，其中包括设计错误和工艺性故障。 1、脱机检查：使用万用表，按照电路原理图，检查电路板中所有器件的引脚，尤其是电源的连接是否正确，排除短路故障；检查各个线路是否有短路故障、顺序是否正确；检查各开关按键是否能正常开关，是否连接正确；检查各限流电阻是否短路等。为了保护芯片，应先对各IC插座（尤其是电源端）电位进行检查，确定其无误后再插入芯片调试。 训练任务11.5 系统调试与脱机运行 2、联机调试：通过在线下载的方式将在Proteus中仿真运行正确的一些简单的测试软件下载到单片机芯片中进行现场调试，检验键盘、显示接口等电路是否满足设计要求，查看接口电路工作是否正常。 小经验 设计测试软件：使P1.7输出低电平、P1.6输出高电平，同时P0口输出55H。运行程序后，用万用表检查A/D转换芯片的D0～D7相应端口是否有高低电平，检查并行端口是否正常工作。同时蜂鸣器是否鸣叫，检查蜂鸣器电路是否正常。其余I/O测试方法类似，在此不再重述。 设计一个点阵屏测试程序，使P1.6输出低电平，P0口输出0FFH、P2口输出00H。运行程序后，查看点阵屏是否全部点亮，如果运行测试结果与预期不符，很容易根据故障现象判断故障原因，并采取针对性措施排除故障。 训练任务11.5 系统调试与脱机运行 11.5.2 系统的软件调试与仿真 表11-2 元器件配置表 训练任务11.4 线控伺服车软件分析与设计 图11-16 线