最小二乘参数辨识方法及原理.pptxVIP

系统辨识;1、最小二乘辨识的基本概念 2、一般最小二乘辨识方法 3、加权最小二乘辨识方法 4、递推最小二乘参数辨识方法 5、增广最小二乘辨识方法 6、多变量最小二乘辨识方法; 本章的学习目的 1、掌握最小二乘参数辨识方法的基本原理 2、掌握常用的最小二乘辨识方法 3、熟练应用最小二乘参数辨识方法进行模型参数辨识 4、能够编程实现最小二乘参数辨识;1、问题的提出;1、问题的提出;1、问题的提出;∫;陀螺仪 ;;1、问题的提出——惯性器件标定;1、问题的提出——景像匹配;1??问题的提出——景像匹配;1、问题的提出——摄像机标定;;1、问题的提出——摄像机标定;1、问题的提出——摄像机标定;m次独立试验的数据;m次独立试验的数据; 未知量的最可能值是使各项实际观测值和计算值之间差的平方乘以其精确度的数值以后的和为最小。; 未知量的最可能值是使各项实际观测值和计算值之间差的平方乘以其精确度的数值以后的和为最小。;2、最小二乘辨识方法的基本概念;2.1 利用最小二乘法求模型参数;;;2.1 利用最小二乘法求模型参数;;2.2 一般最小二乘法原理及算法;2.2 一般最小二乘法原理及算法;;;;2.2 一般最小二乘法原理及算法;2.2 一般最小二乘法原理及算法;2.2 一般最小二乘法原理及算法;2.2 一般最小二乘法