控制类竞赛试题分析和实际应用（高职高专）.pptVIP

ZEN Programmable Relay 简易顺序控制电路板 DDZ—Ⅲ型调节器 恒流源电路 模拟路灯控制系统(I题)实测重点问题----恒流源电路 分析计算---条件： ， VB 分为2项 合并 开路 V+≈V－ 取 实际考虑 解出 另有 两式联立 因为 有 虚短 自衡特性---扰动作用破坏工况后，在无人员或调节器干预下能够自动恢复平衡。 自衡标志---能否对破坏工况的扰动施加反作用。 analyze 自动控制系统的对象特性分析 结论 电动车跷跷板无自衡 帆板控制系统有自衡。 定值控制：帆板控制系统、电动车跷跷板 大部分实际系统都是开环稳定 用高精度角度传感器测量偏 离角度，转换为线性电压输出值； 题目要求摆动幅度在正负4°内，对应输出电压为2. 45 ~2. 55伏； 分压电路和电压比 较器产生单片机检测信号，根据信号控制小车。 自动控制算法---最简单的形式---位式控制 双限比较器（窗口比较器） 上限 下限 PIC16F877+L298电机驱动电路 RC1输入PWM信号控制电机速度； RC6、 RC7控制电机的正反转。 执行机构的驱动 自动控制算法---PID调节的应用 帆板题 两位式，但误差区域过窄 跷跷板题 PID调节器的离散化表示法： 位置式PID算式 增量式PID算式 偏差信号x (t)的采样序列 （采样间隔足够小，可认为连续