高等机构学02基于螺旋理论的自由分析.pptxVIP

YSU《高等机构学》燕山大学机械工程学院本门课程的主要学习内容螺旋理论基础基于螺旋理论的自由度分析原理空间机构的位置分析运动影响系数原理空间机构动力学基于约束螺旋理论的并联机构型综合空间机构的奇异分析机构的自由度IFToMM 定义确定机构或运动链位型所需的独立参数的数目IFToMM定义中强调的是数目。但仅仅确定自由度数目是远远不能全面描述此类新机构的特点的，尤其是对于并联机构，研究其末端执行器的运动性质尤为重要。机构的自由度机构的自由度机构或运动链在三维空间所具有的稳定的独立运动的能力① 这个能力的大小以确定机构或运动链位型所需要的独立参数的数目表示；② 这个能力的性质以机构杆件所具有的移动自由度和转动自由度来表示；③ 这个自由度能力表现在时空上应该具有连续不变性，它应该是全周的。机构的自由度自由度公式平面机构自由度公式空间机构自由度公式M—— 机构的自由度N ——表示机构中除去机架总的活动构件的数目pi ——表示机构具有i 个约束的运动副的数目G-K公式d—— 机构的阶，平面机构的阶是3，空间机构的阶为6n ——表示机构中包括机架总的活动构件的数目g ——运动副的数目fi ——第i个运动副的自由度数目G-K公式4-URU 并联机构3-RPS 并联机构3-RRC 并联机构错误错误过约束（冗余约束）由于没有考虑机构中可能存在的过约束（冗余约束），G-K公式对于一些机构无法得到正