7滑模控制剖析.pptxVIP

第七章滑 模 控 制; 反馈线性化的缺陷之一是: 当有不确定参数或未建模动态时,不能确保鲁棒性. 建模不精确性可分为两个主要类型:结构(或参数)不精确性(比如未知的系统参数)未建模动态 (如建模时把摩擦处理成线性)第一类不精确性包含在模型某些项中,而第二类是系统阶数的不精确性 解决模型不确定性的两个主要方法是鲁棒控制和自适应控制;7.1 滑动曲面;7.1 记号简化;通过选择;满足滑动条件的一个系统的性态见下图，其中n=2;7.1.2 如何构造控制规律;结合上面3个公式可得，;9;滑模控制器的设计包括两个步骤： 选择反馈控制规律，使得滑动条件成立。考虑到模型不准确和干扰的存在，控制规律在穿过S(t)时是不连续的，导致了颤振。实际中，颤振是应该尽量避免的，因为它需要高的控制功率，并且可能进一步激发在建模中被忽略的高频动态 对控制规律u做适当平滑，以得到控制带宽和跟踪精度之间的最佳权衡;（如何修正上面推导出的控制规律以消除颤振？）;在边界层的外部，控制规律和以前一样，保证边界层是吸引的； 所有从边界层内出发的轨线当t0时停留在边界层内。;把上述控制修正到厚度为0.1的薄边界层中，得到;在边界层中添加修正作用的直观理解可以继续发展: 边界层厚度是时变的.;为了满足修改后的滑动条件,控制规律u变为;仿真结果为：;17;由滑动条件 ，得;最