第二章机械系统的设计.ppt

* * * * * * * * * * * * * * 谢谢 骑封篙尊慈榷灶琴村店矣垦桂乖新压胚奠倘擅寞侥蚀丽鉴晰溶廷箩侣郎虫林森-消化系统疾病的症状体征与检查林森-消化系统疾病的症状体征与检查 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * (2).RV摆线针轮减速器 应用：传动刚度大、传动精度高，适用于重载、高速、高精度的工作场合及机器人、高要求的工程机械。 三.同步带传动 特点： 1）无滑动，传动比准确 2）传动效率高，可达0.98 3）传动平稳，能吸振，噪音小 4）使用范围广，功率几瓦到几百千瓦，速度达50m/s，速比可达10 5）维护保养方便，不需要润滑。 缺点： 安装要求高，中心距要求严格 带与带轮制造工艺较复杂，制造成本高。 四.丝杠螺母传动 （一）.传动形式 （二）.滚珠丝杠 1.特点 (1)传动效率高 (2)运动具有可逆性 (3)高刚度 (4)传动精度高（5um/300mm或1-2um） (5)使用广泛 2.滚珠的循环方式 (1).内循环 (2).外循环 3.滚珠丝杠副的主要尺寸 公称直径d0 基本导程l0 行程l 丝杠螺纹大径d 丝杠螺纹小径d1 滚珠直径db 螺母螺纹大径D 螺母螺纹小径D1 螺纹全长 4.滚珠丝杠的精度等级 GB/T 17587.3-1998分为定位滚珠丝杠（P型）与传动滚珠丝杠（T型)。共7个等级。 1，2，3，4，5，7，10 5.滚珠丝杠副的支撑方式及轴承的选择 轴向刚度高、摩擦力矩小，运转精度高的轴承，并选择合适的支撑方式，保证支撑座有足够的刚度。 (1).支撑方式 (2).轴承 径向有约束，而轴向无约束：深沟球轴承、圆柱滚子轴承 径向与轴向都有约束：双向推力球轴承与深沟球轴承的组合轴承、角接触球轴承、圆锥滚子轴承 （三）.传动方式的选择 1.传动方式选择 2.传动比的分配 1).使伺服电机驱动负载的加速度最大的总传动比选择方法 2).齿轮传动链的级数和各级传动比的分配 （1）最小等效转动惯量原则 小功率传动装置 大功率传动装置 分配结果为“前小后大” （2）质量最小原则 小功率传动装置 i1= i2 i1= i2 =… in 大功率传动装置 （2）输出轴的转角误差最小原则 传动比“前小后大”，且末端两级传动比应尽可能大，齿轮副精度应提高。减少齿轮的固有误差、安装误差、回转误差对输出轴运动精度的影响。 四.动力计算 动力计算步骤： 折算负载力矩 折算转动惯量 电动机转速计算 电动机功率计算 电动机选择 刚度计算 机械系统动态特性 第二章 机械系统设计 第一节 基本概念 一.机械系统构成 1.传动机构 常用传动机构及功能 2.导向机构 3.执行机构 二.对机械系统的要求 1.精密化 2.高速化 3.小型化 三.机械参数与系统性能 （一）.惯量 1.影响 2.计算方法：P22 （二）.刚度 1.影响 （三）.摩擦对系统性能的影响 1.摩擦力的分类： 粘性摩擦力 静摩擦力 库伦摩擦力 （四）.谐振频率对系统性能的影响 四.机械系统误差对系统的影响 1.传动误差 2.回程误差 3.减少传递误差的措施 提高零部件的制造精度 合理设计传动链：传动形式和传动级数与传动比 合理布置传动链： 采用消隙机构： 第二节 传动机构 一.联轴器 1.作用 2.种类 (1).弹性膜片式联轴器 (2).弹性胀紧联接套 JB/T9734-1999 二.减速器 1.作用 2.种类 (1).谐波齿轮减速器 应用：传动比大、传动精度高、传动效率高、体积小、回差小、工作噪声小。适用于减速比大、体积要求紧凑的场合。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *