第二章器件建模.ppt

二、单自由度陀螺仪静态误差模型 2、单自由度陀螺仪静态漂移物理模型 （4）与比力无关的干扰力矩 ： （5）与比力有关的干扰力矩 ： 基座与转子电机之间连接的供电软导线弹性约束、电磁干扰等因素 陀螺组件质心偏心示意图 工艺误差偏心 比力 引起弹性变形附加质量偏心 二、单自由度陀螺仪静态误差模型 2、单自由度陀螺仪静态漂移物理模型 （5）与比力有关的干扰力矩 ： 质量总偏心引起绕点 的干扰力矩为 展开，取第二分量（即输出轴oy分量），分离出 和 ，得总漂移误差公式如下：… （6）单自由度陀螺仪静态漂移误差物理模型 二、单自由度陀螺仪静态误差模型 2、单自由度陀螺仪静态漂移物理模型 （7）干扰力矩影响举例： 1）常值干扰力矩影响 假设头发丝1cm长，抗弯曲力10mg×9.8N/kg，则距转子1cm处产生力矩 Md0=1cm×10mg×9.8N/kg≈10e-6 N·m，引起陀螺漂移 2）质量偏心影响 假设 0.1o/h， = 9.8m/s^2，则反算质量偏心 二、单自由度陀螺仪静态误差模型 3、单自由度陀螺仪静态漂移数学模型 作以下简写记号： 根据物理机理分析获得的数学模型： 二、单自由度陀螺仪静态误差模型 3、单自由度陀螺仪静态漂移数学模型 根据物理机理分析结合试验经验总结的完整数学模型： 和 产生机理尚不明确。 二、单自由度陀螺仪静态误差模型 3、单自由度陀螺仪静态漂移数学模型 某型号单自由度液浮陀螺仪的主要性能指标 参数名称 单 位 指 标 与g无关漂移 (°)/h ≤3 与g有关漂移 ((°)/h)/g ≤6 随机漂移 (°)/h 0.01 测量范围 °/s ±15 标度因数 ((°)/h)/mA 510 线性度 - ≤10-3 质量 g ≤450 外形尺寸 mm Ф53.5×81 工作温度 ℃ -3～55 寿命 h ≥1500 电机电源 20V，250Hz，三相，方波 三、单自由度陀螺仪动态误差模型 1、单自由度陀螺仪模型 基座B系相对惯性空间i系转动角速度 B系绕输出轴转动角α即可得G系，即 陀螺组件坐标系G系的角速度 B系与G系之间的变换矩阵： （1）基本运动参数： 三、单自由度陀螺仪动态误差模型 1、单自由度陀螺仪模型 （2）角动量计算： 其中，陀螺组件惯性张量 陀螺转子相对于框架的角动量 （3）欧拉动力学方程 三、单自由度陀螺仪动态误差模型 2、单自由度陀螺仪动态漂移物理模型 展开欧拉动力学方程 ，仅取输出轴oy分量得 其中 动态干扰力矩 三、单自由度陀螺仪动态误差模型 2、单自由度陀螺仪动态漂移物理模型 动态干扰力矩引起的陀螺仪动态漂移误差定义： 定义再平衡回路增益 增益越大，则在相同角速度输入条件下陀螺绕输出轴转角越小。 三、单自由度陀螺仪动态误差模型 2、单自由度陀螺仪动态漂移物理模型 陀螺仪动态漂移整理： 三、单自由度陀螺仪动态误差模型 3、单自由度陀螺仪动态漂移数学模型 陀螺动态漂移数学模型： 数学模型简化： 三、单自由度陀螺仪动态误差模型 陀螺仪测量模型（暂不考虑随机误差）： （1）实际工程应用方法： （2）惯性测试的目的： 4、陀螺仪误差模型的用处 即：测量值 = 真实值 + 静态误差 + 动态误差 须配合其它陀螺和加速度计使用 平台式INS侧重于静态误差补偿；捷联式INS两者都重要 四、加速度计输入输出模型 1、挠性摆式加速度计模型 摘自“石英挠性加速度计关键技术研究（李安）” 四、加速度计输入输出模型 1、挠性摆式加速度计模型 基座坐标系（测量坐标系），B系： 摆组件坐标系，A系： （2）坐标系定义 （1）基本组成部分 基座、挠性接头、摆组件； 再平衡回路——信号器、放大器、电流表、力矩器； 阻尼器等 四、加速度计输入输出模型 1、挠性摆式加速度计模型 （3）运动分析 设基座相对惯性空间角速度 则摆组件A系的角速度 摆组件的惯性张量为 则动量矩为 假设基准点 处所受比力 假设摆组件质量m偏心坐标 因此m点处比力为 考虑弹性变形摆组件质量m总偏心 摆组件绕点 的摆力矩 四、加速度计输入输出模型 1、挠性摆式加速度计模型 （4）欧拉动力学方程 展开取第二分量，考虑到 经仔细整理，得 控制力矩 再平衡回路采样电流 整理得： 第一项为期望的比力输入； 第二项为常值干扰项； 第三项为与比力有关的干扰项； 第四项为与角速度有关的动态干扰项和暂态过程