第一部分非线振动初步教学课件.ppt

1. 相轨线 2.平衡点的类型及其稳定性 第三节 相图方法 * 由单摆基本方程 引进变数y：一个二阶方程改用两个一阶微分方程来描写： 利用第二式可得单摆相轨线方程 积分得单摆的椭圆轨线方程： 单摆 1 相图方法 * 一个非线性微分方程： 引进变数 y 后有 或更一般的形式 得相轨线方程： 一般情况 1 相图方法 * 系统的平衡点从下面推出： 一般的形式平衡点坐标： 系统的平衡点 2 平衡点的类型及其稳定性 * 对平衡点的邻域进行泰勒展开 引进新变数： 平衡点附近的轨线方程 2 平衡点的类型及其稳定性 得新方程： 式中 研究平衡点的邻域的相轨线，可以忽略高阶项，得线性方程组 * 研究平衡点的邻域线性方程组 微分 代入 得二阶线性方程： 通过求解这方程得各种平衡点类型 2 平衡点的类型及其稳定性 平衡点附近的轨线方程 * 方程 代入 特征方程 引入符号 特征方程解： 由特征方程得： 参数l取值不同,给出不同类型平衡点. 特征方程解的简化： 由于每个变量 X ,Y 中包含了两个参数 l ，看不清平衡点的性质，于是进行坐标变换： 在新坐标中有： 其解分别只与一个参数有关： 2 平衡点的类型及其稳定性 平衡点附近的轨线方程 * 平衡点类型 ⑴ 结点 特征根式 的根号中 ，则解 为两个同号实根，其平衡点称为结点。结点有稳定与不稳定之分 如果 ，结点为稳定的。 如果 ，结点为不稳定。 2 平衡点的类型及其稳定性 * ⑵ 鞍点 特征根式 根号中 ，解 为异号实根。相轨线为双曲线，奇点为不稳定的鞍点。有四条流线通过鞍点，其两条流向鞍点是稳定的，另外流离鞍点的两条是不稳定的。 “鞍点”源于对该点特性形象描述，指马鞍中心点， 是沿马脊梁的最低点。流向鞍点是两条稳定流线，但任何微小偏离将使其沿马背的左或右边滑走。 2 平衡点的类型及其稳定性 平衡点类型 * ⑶ 焦点 特征根式 根号中 ，解 为两个虚根。 如阻尼单摆那样，相轨线是对数螺旋线，系统的平衡点为焦点。 当实部为负值时，与阻尼单摆相同，平衡点是螺旋线簇的渐近点。 当实部为正值时，相轨线从平衡点发散开来，焦点是不稳定的。 2 平衡点的类型及其稳定性 平衡点类型 * 2 平衡点的类型及其稳定性 平衡点类型 ⑷ 中心点 如果 ，且两个虚根的实部 等于零。螺旋线矢径不随时间变化，围绕平衡点是封闭曲线族。平衡点是轨线族的中心，称为“中心点”。 封闭椭圆曲线代表作周期运动。根据虚部的正负不同，相轨线上的相点可以是顺时或逆时方向转动。 根据稳定性定义，周期运动满足稳定性条件，中心点是稳定平衡点。 * p,q 平面上奇点分布 p,q 平面 在平面下半部分， ,这个区域内的奇点是鞍点 平面上半部，由抛物线 分为四个区. 2 平衡点的类型及其稳定性 第一象限由抛物线划分成不稳定的结点 (p24q) 与不稳定的焦点 (p24q) 两个区； 第二象限由抛物线划分成稳定的结点 (p24q) 与稳定的焦点(p24q) 两个区； 在正q 轴上, p = 0, l是纯虚数,平 衡点是中心点,附近是椭圆轨线。 * END * 第一章 非线性振动初步 * 第一节 无阻尼单摆的自由振荡 第二节 阻尼振子 第三节 相图方法 第四节 受迫振荡 非线性振动初步 * 第一节 无阻尼单摆的自由振荡 1 小角度无阻尼单摆 椭圆点 2 任意角度无阻尼单摆振动 双曲点 3 无阻尼单摆的相图与势能曲线 * 由牛顿第二定律： 非线性方程 式中角频率： 1 小角度无阻尼单摆 椭圆点 数学表达式 * 线性化处理 忽略3次以上的高次项 得线性方程 数学表达式 1 小角度无阻尼单摆 椭圆点 * 令 代入方程得得特征方程： 特征根： 得通解为：