串级控制系统培训（工程师培训）.pptx

串级控制系统培训;串级控制系统;1 串级控制系统构成及动作分析;串级控制——精馏塔釜温度控制;1）串级控制基本构成;2）串级控制系统方框图;3）串级控制主要参数及环节 ;构成单元环节;控制器： 主控制器： 接受主测量变送器来的主被控变量的信号，输出作为副控制器的给定。 例中的温度控制器 副控制器： 接受副测量变送器来的副被控变量的信号，输出作为执行器的控制信号。 例中的压力控制器;测量变送： 主测量变送： 检测主参数状态，并将其变成标准信号送给主控制器。 例中的温度变送器 副测量变送： 检测副参数状态，并将其变为标准信号送给副控制器。 例中的压力变送器 ;回路： 副回路：由副控制器、执行器、副对象构成的 闭环系统。 如图中的蒸汽压力控制回路 主回路：由主控制器、副回路、主对象构成的 闭环系统。 如例中的温度控制回路;回路动作特性;1.2 精馏塔塔釜温度串级控制动作分析;2）动作分析;干扰进入主回路 ;干扰同时进入主、副回路;设：反向干扰， f1 → T↓; f2 → P↑ 动作过程;2 串级控制系统特性分析;2）控制方案;方框图等效变换;与单回路控制的干扰影响之比为 ;串级控制系统等效方框图;令：GC2 = KC2, GV = KV, Gm2 = Km2， 代入前式：;由等效方框图，得串级控制系统传递函数为 ;代入特征方程;;根据特征方程有：;结论：副回路的存在可以提高控制系统的工作频率， 改善控制质量。;鲁棒性：控制系统对于被控对象特性改变的不灵敏 度的描述。不灵敏度高则鲁棒性好。 控制仪表参数是依据对象特性整定的。对象特性的变化将影响整定的仪表参数的适应性。 串级控制主环是定值控制，副环是随动控制。 主控制器能根据主变量控制要求改变副控制器的给定值，如此可以适应操作条件、负荷变化，克服副回路中广义对象（副对象、调节阀）特性变化的影响。;自适应能力分析;串级控制系统基本特性：;2.3 串级控制系统设计;例1 精馏塔釜温度串级控制设计;串级控制系统设计1：塔釜温度-蒸汽流量串级;串级控制系统设计2 ：塔釜温度-蒸汽阀后压力串级;串级控制系统设计3： 塔釜温度-工艺蒸汽流量串级;例2 造纸工艺网前箱温度控制（纯滞后处理）;例3：合成反应器温度串级控制系统 （非线性环节处理）;控制要求： 保证出口温度 防止液态丙烯随气态丙烯被吸出 方案a： * 灵敏度较低，比较迟钝， * 日常操作：经济性较好 * 不能确保气态丙烯不带液 方案b： * 灵敏度较高， * 气态丙烯出口压力不稳定。 * 冷量利用不足 抽吸气态丙烯的压缩机入口压力相同情况下：方案b的蒸发压力高于方案a * 需要增加一套液位控制系统;2.3.2 控制器选择;a. 主控制器控制规律选择： 一般串级控制的场合对参数的控制要求较高，并且对象特性总是存在较大的容量滞后。 主控制器一般选择PID作用 注意： 若对象的容量滞后较小，则应该选择PI作用的控制器 ;b. 副控制器控制规律选择： 副回路允许存在余差，可采用纯比例控制器。 但是： 流量和液体压力作为副变量时，由于其开环静态增益较小，应适当加入积分作用 目的：加强控制作用。 温度的场合，可加入微分控制作用。 ;注意： 由于副回路是随动系统，应采用具有微分先行的控制器;2) 控制器作用方式选择 a. 副控制器作用方式选择： 选择的结果应使副环构成负反馈工作方式。方式选择同单回路系统控制器选择方法;b. 主控制器作用方式选择： 原则： 通过主控制器作用方式选择使主回路构成负反馈。 选择方法： 利用等效副环模块，将串级系统等效为一个单回路系统。 根据等效副环的作用方式及主对象的作用方式，按照单回路系统控制器选择方法选择主控制器的作用方式;等效方框图;2.3.3 串级控制系统的投运;2.4 串级控制系统应用范围;串级控制系统举例;a. 在图中完成所设计的控制方案 被控变量选择 主： （尽可能选用直接参数） 反应器内温度（T） 副： （将主要干扰纳入副环） 冷却水压力（P） (取阀后压力) 绘出工艺控制流程图;b. 确定调节阀、控制器的工