机器人技术 传动装置.pptxVIP

第二章 机器人的机械结构与设计 2.1 机器人机械设计的步骤1、作业分析 作业分析包括任务分析和环境分析，不同的作业任务和环境对机器人操作及的方案设计有着决定性的影响。2、方案设计 （1）确定动力源 （2）确定机型 （3）确定自由度 （4）确定动力容量和传动方式 （5）优化运动参数和结构参数 （6）确定平衡方式和平衡质量 （7）绘制机构运动简图 3、结构设计 包括机器人驱动系统、传动系统的配置及结构设计，关节及杆件的结构设计，平衡机构的设计，走线及电器接口设计等。4、动特性分析 估算惯性参数，建立系统动力学模型进行仿真分析，确定其结构固有频率和响应特性。5、施工设计 完成施工图设计，编制相关技术文件。 2.2 工业机器人的驱动与传动系统结构2.2.1 驱动—传动系统的构成 在机器人机械系统中，驱动器通过联轴器带动传动装置(一般为减速器)，再通过关节轴带动杆件运动。 机器人一般有两种运动关节——转动关节和移(直)动关节。 为了进行位置和速度控制，驱动系统中还包括位置和速度检测元件。检测元件类型很多，但都要求有合适的精度、连接方式以及有利于控制的输出方式。对于伺服电机驱动，检测元件常与电机直接相联；对于液压驱动，则常通过联轴器或销轴与被驱动的杆件相联。 1—码盘；2 —测速机；3 —电机；4 —联轴器；5 —传动装置；6 —转动关节；7 —杆 8 —电机； 9 —联轴器；10