电气自动控制原理与系统第五章.pptVIP

多回路控制系统示例 也称为多环控制系统。 多环控制系统的校正步骤为：先校正内环。内环校正好，并通过适当的等效变换、简化处理后，再校正外环。 图5-8 典型多回路控制系统示例三 图5-7 典型多回路控制系统示例二 图5-6 典型多回路控制系统示例一 多模态控制系统示例 多模态控制系统可以根据对被控制对象动态过程特征的识别，采取不同的控制策略，更好地实现对被控制对象的控制。 一个简单的多模态控制系统——积分分离式PID控制系统，如图5-9所示。 图5-9 积分分离式PID控制系统 第三节 预期开环频率特性校正及仿真 串联校正 系统固有部分传递函数为： 要求按串联校正，使系统满足以下性能指标： Ⅰ型系统，Kv≥1000 ts（5%）≤0.25s ，σ％≤30％。 串联校正 图5-10 位置随动控制系统框图 1．系统固有开环对数幅频特性 按题意，取K1=Kv=1000，系统固有开环对数幅频特性如下图曲线Ⅰ所示。 串联校正 图5-11 位置随动控制系统的串联校正 串联校正 曲线Ⅰ通过零分贝线处的斜率为-40dB/dec，显然不满足给定的性能指标要求。因此，必须根据给定的系统性能指标，建立系统的预期模型——典型高阶系统。 2.建立预期开环对数幅频特性模型 首先，按典型Ⅱ型系统Mr=Mrmin设计准则，确定预期模型的主要参数。 取h=8，由表4-4可知，σp％=27.2％≤30％ ，满足给定要求，而 ts/τ3=12，如取ts=0.2s，则： 串联校正 ω3=60 rad/s ω2=ω3/8=7.5 rad/s 为简化校正装置低频段，将预期模型的低频段与系统固有特性低频段重合，即将预期模型低频段与系统固有特性低频段交点所对应的频率作为系统预期模型的低频段转折频率ω1； 为了使校正装置高频段的斜率设计成小于或等于零，使校正装置具有抗高频干扰的能力，同时，为了简化校正装置高频段，将预期模型的高频段设计成与固有特性高频段斜率一致。 串联校正 由于忽略ω1的影响，实际系统的相位裕量将比预期模型更好，因而，在初步设计时，可以忽略ω1的影响； 由于ω4的影响，系统的稳定裕量变差，为保持稳定裕量不变，将ω3移至ω3′处： τ3′=τ3-τ4≈0.01 ω3′=1/τ3′=100 最后，我们将曲线Ⅱ修正为曲线Ⅱ′，得到满足系统性能指标的预期模型。 串联校正 3．确定校正装置的特性 系统预期模型的开环传递函数为：G（s）=Gc（s）Go（s） 开环对数幅频特性为： 将图中的预期模型曲线Ⅱ′减去系统固有特性曲线Ⅰ，可得到校正装置的开环对数幅频特性，如曲线Ⅲ所示。 由曲线Ⅲ得到校正装置传递函数： 串联校正 4. Matlab仿真分析 在MATLAB仿真软件环境下，可以得到G0(s)的bode图，如图5-12所示。从图5-12可以看出，L（ω）穿越0dB线时，φ（ω）在-π线的下方，系统是不稳定的，必须进行校正。 校正环节Gc(s)的Bode图，如图5-13所示。从图5-13可以看出，在穿越频率附近，校正环节的相位超前达45o以上。引入串联校正环节校正后，位置随动控制系统开环对数频率特性如图5-14所示。 图5-12 G0(s)的Bode图 图5-13 Gc(s)的Bode图 第五章 自动控制系统的波德图校正 第一节 自动控制系统校正的基本概念 第二节 自动控制系统的设计方法 第三节 预期开环频率特性校正及仿真 本章小结 主要内容 第五章 自动控制系统的波德图校正 自动控制系统的主要任务就是实现对被控制对象的控制。 系统的执行元件、比较元件、放大元件和测量元件等，除放大元件的放大系数可作适当调整以外，其它元件的参数基本上是固定不变的，称为系统的固有部分。 为了使控制系统满足性能指标，就必须在系统固有部分的基础之上增加校正装置。 加入校正装置改善系统性能，并满足系统性能指标要求的方法，称为系统校正。根据校正装置在系统中所处的位置不同，分为串联校正、反馈校正、前馈补偿校正。根据校正装置是否另接电源，分为无源校正和有源校正。 第五章 自动控制系统的波德图校正 根据校正装置对系统开环频率特性相位的影响，可分为超前校正、滞后校正和滞后—超前校正。 反馈校正中，根据校正是否经过微分环节，可分为软反馈校正和硬反馈校正。 前馈补偿校正中，根据补偿采样源的不同，可分为给定前馈补偿校正和扰动前馈补偿校正。 常用的校正方法有频率特性法和根轨迹法等。 利用Bode图进行校正，并给出仿真分析实例。 第一节 自动控制系统校正的基本概念