4典型一型系统性能指标和参数的关系(差图).docxVIP

? ? 典型 I 型系统性能指标和参数的关系 典型 I 型系统的开环传递函数包含两个参数：开环增益 K 和时间常数 T 。其中，时 间常数 T 在实际系统中往往是控制对象本身固有的，能够由调节器改变的只有开环增益 K ，也就是说，K 是唯一的待定参数。设计时，需要按照性能指标选择参数 K 的大小。 K 与开环对数频率特性的关系 图 2-13 绘出了在不同 K 值时典型 I 型系统的开环对数频率特性，箭头表示 K 值增大 时特性变化的方向。 K 与截止频率 ?c 的关系 当 ?c 1 / T 时，特性以–20dB/dec 斜率穿越零分贝线，系统有较好的稳定性。由 图中的特性可知 20 lg K ?20(lg ?c ?lg 1) ?20 lg ?  c 所以  K = ?c （当 ?  c  ? 1 T  时） 上式表明，K 值越大，截止频率 ?c 也越大，系统响应越快，但相角稳定裕度 ??90 - arctg?  c  越小，这也说明快速性与稳定性之间的矛盾。在具体选择参数 K 时， 必须在二者之间取折衷。 下面将用数字定量地表示 K 值与各项性能指标之间的关系。 1.  典型 I 型系统跟随性能指标与参数的关系 1.1 稳态跟随性能指标：系统的稳态跟随性能指标可用不同输入信号作用下的稳态误差 来表示。 1 222 2 2 2 表 2-1 I 型系统在不同