adams和simulink联合仿真的案例分析.docxVIP

相信大家在联合仿真 ADAMS 和 SIMULINK 时都会遇到很多的问题： ADA MS/contro 中的例子 ball_beam 通过联合仿真，更容易理解 ad ams 和 simulink 的联合仿真精髓。小球在一脉冲力的作用下沿 着横梁滚动，此时梁的两端受力不平衡，梁的一段倾斜，为了 使得小球不掉下横梁，在横梁上施加一个绕 Z 轴的力矩，横梁 达到一定的角度之后逆向转动，然后小球就在这个作用力矩的 控制下来回滚动而不掉下横梁！其中控制力矩在整个过程中是 个动态变化的，力矩 Torque_In 是通过位移 Position 和横梁转 角 Beam_Angle 确定，这个是在 simulink 中通过框图完成的。 首先我申明一下我用的是 adams2003 和 matlab6.5 以下我说明一下我的操作步骤： 把 control 中的 ball_beam 文件 copy 到另外一个文件夹下 ，同时设置 adams 和 matlab 的默认路径即为 ball_beam 文件 夹，这样可以省略很多不必要的麻烦！ 用 aview 打开 ball_beam.cmd 文件，先试试仿真一下，可 以看到小球会在脉冲的作用下滚动，仿真时间最好大于 8s 载入 control 模块，点击 tools|plugin manager 在 control 框 选定。 点击 control|plant export 在 file prefix 下输入你的文件名， 这个可以随便的，我输入的是 myball，在 plant input 点击右键 点击 guess 选定 tmp_MDI_PINPUT，在 tmp_MDI_PINPUT 中 就是输入力矩 Torque_In，只有一个输入参数；同样在 plant o utput 中点击右键 guess 选定 tmp_MDI_POUTPUT，这是模型 的输出变量横梁转角 Beam_Angle 和小球与横梁中心轴的距离 position。control package 选择 matlab，type 是 non_linear,初始化分析选择 no ，然后按 ok！此时 m 文件已经生成了！ 5、打开 matalb，设置你的工作路径在 ball_beam 文件夹上， 键入 myball，马上有 %%% INFO : ADAMS plant actuators names : 1 Torque_In %%% INFO : ADAMS plant sensors names : Beam_Angle Position 出现 6、再键入 adams_sys,弹出一个控制框图，这时可以新建一个 mdl 文件，将 adams_sub 拖入你新建的 mdl 框图中，其实再这 里有一个偷懒的办法，就是在 matlab 中打开 ball_beam.mdl 文 件，然后把他的那个 adams_sub 用你的刚产生的这个代替，然 后另存为 my_ball.mdl! 设置仿真参数，在你刚建立的 my_ball.mdl 框图上的 simula tion parameter 里设置一下 stop time 为 10s，步长为 ode15s 。然后双击 adams_sub 打开 adams_pant,再双击 adams_pant 弹出一个设置框图，在 animation mode 这一栏中选择 interacti ve 这是交互的，如果选择 batch 的话在联合仿真中看不到 ada ms 模型的运行情况（个人这样理解的：）！最后保存一下！ 开始联合仿真 start simulation，就会出现 asolver，弹出 do s 文件，这个不管他，然后 adams 模型中的小球开始运动，估 计会比较慢，最后会出现小球在横梁上运动而不掉下横梁！ 这是我在做这个模型的过程中的一些东东，写的比较杂，呵呵 ！ 如果大家觉得好的话可以顶一下，希望能给那些在 adams 和 si mulink 联合仿真而徘徊的 xdjm 一点启示就行了！ note：这个例子是 adams/cotrol 自带的，可以在 example 中找 到！ 关于下述错误，我找到一个解决方法 Error reported by S-function adams_plant in my_ball/ada ms_sub/ADAMS Plant/S-Function: error in startup Could not connect to ADAMS server 编辑 myball.m 文件，将第 24 行 ADAMS_sysdir = strcat(topdir, ); 替换为第 29 行 ADAMS_sysdir = ... ;依各人配置不同，具体路径有所区别 改完之后保存即