PX4源码开发人员文档(一)——软件架构.docxVIP

软件架构 PX4 在广播消息网络内，按照一组节点（nodes ）的形式进行组织，网络之间使用像如 “姿态”和“位置”之类的语义通道来传递系统状态。软件的堆栈结构主要分为四层: ? ? ? ?  应用程序接口:提供给 app 开发人员，使开发人员可以使用 ROS 或者 DroneAPI。 这一接口设计尽可能简洁和扁平，并尽量多的隐藏复杂性。 应用框架：这是一组核心缺省应用程序（节点），运行核心的飞行控制。 函数库：这一层包括针对机器核心操作的所有系统函数库和功能 操作系统：最后一层，提供硬件驱动、网络通信、UAVCAN 和故障安全 （failsafe）系统。 内部进程通信（Inter ProcessCommunication，IPC） PX4 平台的封装提供了跨平台的无锁发布 -订阅模式( publish –subscribe pattern) 对象请求 处理器。取决于平台/操作系统，完成这个的后端可能是 uORB,或者 Linux 上的 ROS / DDS ( data delivery service)。封装可扩展，也可作为消息系统提供支持，比如 ?MQ 。所 有这些后端的共同特点是，它们都允许发送数据到一个像如“位置”这样的语义订阅主题 （topic），并使多个接收器跨进程的收到这一数据。 IPC 性能 发布（Publication）到订阅（subscription）之间的延迟： ? ? ? ?  uORB: 23 us @ 168 MHz STM32F4 ROS: TBD ROS2 / DDS: 185 us @ 1.6 GHz IntelPentium 4 and 2 GB RAM running Windows XP ( details) ZeroMQ: 170 us @ 1.6 GHz IntelPentium 4 and 2 GB RAM running Windows XP ( details) 安全和保护模型 飞行核心与主要应用级处理过程隔离，以确保独立于高层级系统状态的机器核心操作，保 持稳定。 PX4 应用程序框架 PX4 应用程序框架在所有平台上代码兼容，(比如 Pixhawk / NuttX，又比如， SnapDragon / Linux)，独立并将中间设备作为传输层。 2. rc_channels_msg.data().timestamp_last_valid= px4::get_time_micros();从 2. rc_channels_msg.data().timestamp_last_valid= px4::get_time_micros(); 从这个指向 rc_channels_pub 的句柄的指针，可以用于发布数据 节点句柄（Node Handle） 节点句柄是每一个连接到中间设备的发布器（publisher）或者订阅器（subscriber）的核 心数据结构（一个节点可以同时是发布器和订阅器）。一个节点是一个逻辑单元，每一个 进程都可以有多于一个的节点（虽然这并不是典型的形式）。 1. px4::NodeHandle n(); 数据结构 对于所有相关的中间设备实现，PX4 根据储存在“msg”中的定义文件自动生成据结构。 发布（publication） 通过使用节点句柄通告（advertise）订阅主题（ topic）来创建一个新的发布 （publication）。注意这个模板，是订阅主题的数据结构。 1. px4::Publisherpx4::px4_rc_channels* rc_channels_pub = n.advertisepx4_rc_c hannels() 1. px4_rc_channels rc_channels_msg; 3. _rc_channels_pub-publish(rc_channels_msg); 订阅（Subscription） 通过订阅一个订阅主题创建一个新的发布。注意模板，是订阅主题的数据结构。使用订阅 共有三个选择：  使用订阅主题的句柄，进行手动复制操作。 作为函数的回调（callback），在订阅主题更新时，函数被调用。 作为类方法的回调（相当于函数，但是是 C++类型的） [cpp] view plaincopy2. _sub_rc_chan = [cpp] view plaincopy 2. _sub_rc_chan = _n.subscribepx4_rc_channels(min_interval); 2. _n.subscribepx4_rc_channels(rc_channels_callback_function, min_interval); 函数回调