计算机数控系统第四章　CNC伺服驱动系统.pptVIP

第四节　直流伺服驱动系统 2)改变电动机磁通量?。3)改变电枢电路的电阻Ra。二、直流伺服电动机的调速原理1.直流伺服电动机的调速原理2.晶体管脉宽调速系统 图4-44　直流伺服系统双环调速控制框图 第四节　直流伺服驱动系统 图4-45　PWM调速原理图 第四节　直流伺服驱动系统 图4-46　直流PWM系统组成原理框图 (1)开关功率放大器　直流PWM开关功率放大器的类型很多，目前应用较为广泛的是H型双极性开关放大电路。 第四节　直流伺服驱动系统 图4-47　H型双极性开关放大电路 第四节　直流伺服驱动系统 图4-48　直流电动机PWM工作波形图a)正转波形图　b)反转波形图 第二节　步进电动机伺服驱动系统 四、步进电动机驱动装置的典型应用图4?25所示为日本RORZE(乐兹)株式会社RD系列中RD?0534M步进电动机驱动器的外形图。 第二节　步进电动机伺服驱动系统 图4-25　RD-0534M外形图 第二节　步进电动机伺服驱动系统 表4-1　RD-0534M性能表 第二节　步进电动机伺服驱动系统 图4-26　RD-0534M面板布局及典型接线示意图 1.　4P IN输入端子 第二节　步进电动机伺服驱动系统 2.　FREE输入端子3.　PHASE输出端子4.　ALARM输出端子5.　RUN CURRENT调整旋钮6.　STOP CURRENT调整旋钮7.　ALARM LED8.电压降低保护电路9.　DIP开关(1)3A/1.5A　励磁电流3A/相、1.5A/相切换。(2)2CK/1CK　时钟输入方式切换。1)2CK输入选择时。2)1CK输入选择时。 第二节　步进电动机伺服驱动系统 (3)ON/OFF　自动电流降。(4)D1～D5　细分步选择(细分1～400，共22种)，见表4-2。 表4-2　RD-0534M细分数与开关位置对照表 第三节　交流伺服驱动系统 一、交流伺服系统的组成尽管直流伺服电动机具有优良的调速性能，但由于电刷和换向器的存在，影响了电动机转速的提高和使用寿命，限制了电流过载能力和电枢电压的提高。 图4-27　交流伺服驱动系统 第三节　交流伺服驱动系统 图4-28　变频调速系统的基本组成 二、交流伺服电动机1.交流伺服电动机的类型2.永磁式同步交流伺服电动机工作原理 第三节　交流伺服驱动系统 图4-29　永磁式交流同步伺服电动机结构示意图a)永磁式交流同步伺服电动机横剖面　b)永磁式交流同步伺服电动机纵剖面 第三节　交流伺服驱动系统 图4-30　永磁式同步交流伺服电动机工作原理 第三节　交流伺服驱动系统 图4-31　交流伺服电动机工作曲线 1)永磁式同步交流伺服电动机在起动时由于惯性作用跟不上旋转 第三节　交流伺服驱动系统 磁场，使定子、转子磁场之间转速相差过大，造成起动困难。2)永磁式同步交流伺服电动机的机械特性比直流伺服电动机的机械特性硬。3)可靠性高。4)损耗主要集中在定子绕组与铁心上，故散热与直流电动机相比要容易，便于安装散热装置。5)转子惯量小，其结构允许高速工作。6)同轴装有位移检测器，如同轴编码器等。3.异步交流伺服电动机三、交流伺服系统的控制原理1.变频调速2. SPWM变频器 第三节　交流伺服驱动系统 (1)变频器的类型　工业用电的频率是固定的，可以用直接的交-交变频或间接的交-直-交变频来改变它。 图4-32　变频方式a)交-交型变频　b)交-直-交电流型变频　c)交-直-交电压型变频 (2)SPWM波调制原理　SPWM波调制称正弦波PWM波调制，它是PWM波调制的一种。1)单相逆变桥工作原理。 第三节　交流伺服驱动系统 图4-33　单相逆变桥的工作原理a)电路结构　b)输出电压波形图 2)三相逆变桥工作原理。 第三节　交流伺服驱动系统 图4-34　三相逆变桥的工作原理a)电路结构　b)输出电压波形图 3)正弦波脉宽调制工作原理。 第三节　交流伺服驱动系统 图4-35　双极性调制工作原理a)基波和三角调制波　b)输出相电压c)输出相电压　d)输出相电压　e)输出线电压 第三节　交流伺服驱动系统 (3)SPWM脉冲的生成方法　生成PWM脉冲的方法分为三大类:完全由模拟电路生成；由专用集成电路独立生成或者由计算机与专用集成电路共同生成；由计算机单独生成。1)完全由模拟电路生成PWM2)专用集成电路生成PWM。 图4-36　SLE4520内部结构框图 第三节　交流伺服驱动系统 表4-3　SLE4520管脚说明 3)计算机单独生成PWM。3.交流伺服电动机的矢量变换控制原理 第三节　交流伺服驱动系统 (1)矢量变换控制的概念　矢量变换控制理论由德国的F. Blaschke等人于1971年提出。 图4-37　矢量控