无人机——磁力计电子罗盘学习及校准.pdfVIP

无人机——磁力计/电子罗盘 学习及校准 电子罗盘是一种重要的导航工具,能实时提供移动物体的航向和 姿态｡随着半导体工艺的进步和手机操作系统的发展,集成了越来越 多传感器的智能手机变得功能强大,很多手机上都实现了电子罗盘的 功能｡而基于电子罗盘的应用 (如 Android 的 Skymap)在各个软件平 台上也流行起来｡ 要实现电子罗盘功能,需要一个检测磁场的三轴磁力传感器和一 个三轴加速度传感器｡随着微机械工艺的成熟,意法半导体推出将三 轴磁力计和三轴加速计集成在一个封装里的二合一传感器模块 LSM303DLH,方便用户在短时间内设计出成本低､性能高的电子罗盘｡ 本文以 LSM303DLH 为例讨论该器件的工作原理､技术参数和电子罗盘 的实现方法｡ 1.地磁场和航向角的背景知识 如图 1 所示,地球的磁场象一个条形磁体一样由磁南极指向磁北极 ｡在磁极点处磁场和当地的水平面垂直,在赤道磁场和当地的水平面 平行,所以在北半球磁场方向倾斜指向地面｡用来衡量磁感应强度大 小的单位是 Tesla 或者 Gauss(1Tesla=10000Gauss)｡随着地理位置 的不同,通常地磁场的强度是 0.4-0.6 Gauss｡需要注意的是,磁北极 和地理上的北极并不重合,通常他们之间有 11 度左右的夹角｡ 图 1 地磁场分布图 地磁场是一个矢量,对于一个固定的地点来说,这个矢量可以被分 解为两个与当地水平面平行的分量和一个与当地水平面垂直的分量｡ 如果保持电子罗盘和当地的水平面平行,那么罗盘中磁力计的三个轴 就和这三个分量对应起来,如图 2 所示｡ 图2 地磁场矢量分解示意图 实际上对水平方向的两个分量来说,他们的矢量和总是指向磁北的 ｡罗盘中的航向角 (Azimuth)就是当前方向和磁北的夹角｡ 由于罗盘保 持水平,只需要用磁力计水平方向两轴(通常为 X 轴和 Y 轴)的检测数 据就可以用式 1 计算出航向角｡当罗盘水平旋转的时候,航向角在 0?- 360?之间变化｡ 2.ST 集成磁力计和加速计的传感器模块 LSM303DLH 2.1 磁力计工作原理 在 LSM303DLH 中磁力计采用各向异性磁致电阻(Anisotropic Magneto-Resistance)材料来检测空间中磁感应强度的大小｡这种具 有晶体结构的合金材料对外界的磁场很敏感,磁场的强弱变化会导致 AMR 自身电阻值发生变化｡ 在制造过程中,将一个强磁场加在 AMR 上使其在某一方向上磁化, 建立起一个主磁域,与主磁域垂直的轴被称为该 AMR 的敏感轴,如图 3 所示｡为了使测量结果以线性的方式变化,AMR 材料上的金属导线呈 45º角倾斜排列,电流从这些导线上流过,如图 4 所示｡ 由初始的强磁 场在 AMR 材料上建立起来的主磁域和电流的方向有 45º的夹角｡ 图 3 AMR 材料示意图 图4 45º角排列的导线 当有外界磁场Ha 时,AMR 上主磁域方向就会发生变化而不再是初 始的方向了,那么磁场方向和电流的夹角θ也会发生变化,如图 5 所 示｡对于 AMR 材料来说, θ角的变化会引起AMR 自身阻值的变化,并且 呈线性关系,如图 6 所示｡ 图 5 磁场方向和电流方向的夹角 图6 θ-R 特性曲线 ST 利用惠斯通电桥检测 AMR 阻值的变化,如图 7 所示｡ R1/R2/R3/R4 是初始状态相同的 AMR 电阻,但是 R1/R2 和 R3/R4 具有 相反的磁化特性｡当检测到外界磁场的时候,R1/R2 阻值增加∆R 而 R3/R4 减少∆R｡这样在没有外界磁场的情况下,电桥的输出为零;而在 有外界磁场时电桥的输出为一个微小的电压∆V｡ 图 7 惠斯通电桥 当 R1=R2=R3=R4=R,在外界磁场的作用下电阻变化为∆R 时,电桥输 出?V 正比于?R｡这就是磁力计的工作原理｡ 2.2 置位/复位(Set/Reset)电路 由于受到外界环境的影响,LSM303DLH 中AMR 上的主磁域方向不会 永久保持不变｡LSM303DLH 内置有置位/复位电路,通过