现代控制理论基础ch2第二章线性控制系统运动分析.pptVIP

第二章 线性控制系统的运动分析;[预备知识]：线性定常系统的运动;第一节 线性定常齐次状态方程的解;满足初始状态 的解是：;求解过程：仿标量方程求解;二、拉氏变换求解：;第二节 矩阵指数函数的性质和计算方法;一、矩阵指数函数的性质：;5、对 有：;7、如果A是n×n阶对角阵，则 也是n×n阶对角阵：;8、如果 是m×m阶的约当块：;其中 是约当块;二、矩阵指数函数的计算：;2、用拉氏变换法求解：;其中： P为使A化为对角线标准型的非奇异变换矩阵。;（2）当A具有n重特征根 ：约当标准型 ;4、待定系数法：将 化为A的有限项多项式来求解：;由定理知：A所有高于(n-1)次幂都可由A的0～(n-1)次幂线性表出。;1）A的特征值 两两相异时，;A特征值互异，为:;;[例]：求以下矩阵A的矩阵指数函数;3）用第三种方法－标准型法求解：;2020/3/10; 4）用第四种方法－待定系数法求解.;或者： 由 和 得到： 从而求出系数;[例]：求以下矩阵A的矩阵指数函数;得到方程组：;可以求出：;第三节 状态转移矩阵;一、线性