第二章--控制系统状态空间表达式的解.pptxVIP

第2章 控制系统状态空间表达式的解;本章要求; 本章通过求解系统方程的解来研究系统性能。 由于系统的状态方程是矩阵微分方程，而输出方程是矩阵代数方程。因此，只要求出状态方程的解，就很容易地得到系统的输出，进而研究系统的性能。;1）、自由运动：线性定常系统在没有控制作用，即u＝0时，由初始状态引起的运动称自由运动。;2、齐次状态方程：;线性定常系统齐次状态方程为;等式两边t 的同次幂的系数相等，因此有;等式两边t 同次幂的系数相等，因此有;如果;一、状态转移矩阵;说明1：状态转移矩阵必须满足以下两个条件：;2.2 矩阵指数函数——状态转移矩阵;2.2 矩阵指数函数——状态转移矩阵;1）;3）可逆性;三、几个特殊的矩阵指数函数;（2）若A能通过非奇异变换为对角阵时，即;;;四、状态转移矩阵的计算;求出的解不是解析形式，适合于计算机求解。;2、标准型法求解：;其中： T为使A化为对角线标准型的非奇异变换矩阵。;（2）当A具有n重特征根 ：约当标准型 ;3、待定系数法：将 化为A的有限项多项式来求解：;由定理可知：A所有高于(n-1)次的幂都可以由A的0～(n-1)次幂线性表出。;（2）将 化为A的有限项多项式来求解;1）A的特征值 两两相异时，;;4、用拉氏变换法求解：;例：求以下矩阵A的状态转移矩阵; 2）用拉氏变换法求解： ;3）用标准型法求解：;2.2 矩阵指数函数——状态转移矩阵; 4）用待定系数法求解.;或者： 由 和 得到： 从而求出系数;例 用凯莱-哈密顿定理计算;求系统状态转移矩阵。;状态转移矩阵;补充：矩阵 A 可以经过线性变换成为模态形阵，计算;若线性定常系统的非奇次状态方程 的解存在，则解形式如下：;[证]：;系统的运动 包括两个部分。 第一部分是输入向量为零时，初始状态引起的，即相当于自由运动。 第二部分是初始状态为零时，输入向量引起的，称为强迫运动。正是由于第二部分的存在，为系统提供这样的可能性，即通过选择适当的输入向量 ，使 的形态满足期望的要求。;例 线性定常系统的状态方程为;系统的输出方程为;2.3 线性定常系统非齐次方程的解;2.3 线性定常系统非齐次方程的解;二、特定输入下的状态响应;线性时变系统方程为;齐次状态方程;证明;1） 满足自身的矩阵微分方程及初始条件，即;;因此，用级数近似法计算;解;或;系统的齐次状态方程为：;若系统初始状态为 ，通过 将其转移到状态 ，故 称为状态转移矩阵。;2） 状态转移矩阵的计算;仅讨论用以下2种方法来求解线性定常离散系统： 1、递推法(迭代法)：适合于线性定常和时变系统； 2、Z变换法：仅适合于线性定常系统。;给定 时的初始状态x(0) ，及任意时刻 u(k)。;1）解的表达式的状态轨迹线是状态空间中一条离散轨迹线。它与连续系统状态的解很相似。 解的第一部分只与系统的初始状态有关，它是由起始状态引起的自由运动分量。 解的第二部分是由输入的各次采样信号引起的强迫分量，其值与控制作用u的大小、性质及系统的结构有关。;2）在输入引起的响应中，第k个时刻的状态只取决于所有此刻前的输入采样值，与第k个时刻的输入采样值无关。;3）与连续时间系统对照，在离散时间系统中， 状态转移矩阵定义为 ，有：;离散系统的状态方程：;得：;求该离散系统在单位阶跃输入下状态方程的解。;2.5 离散时间系统状态方程的解;由于输入为单位阶跃函数，所以有：;整理得：; 计算机所需要的输入和输出信号是数字式的，时间上是离散的； 当采样周期极短时，离散系统可近似地用连续系统特性来描述。;2、离散化方法：(采样器+保持器);二、三点基本假设：;三、 连续时间系统的离散化模型;将这些结果代入（2）式，得到：;[例]：;离散化方程的近似形式为：用差商代替微商;线性时变系统;令 ， ，则;（1）减（3）并且整理后，得到;考虑到;用MATLAB求解系统方程;程序执行结果;2 线性非齐次状态方程的解;程序执行结果为 ;‘matched’——采用SISO系统的零极点匹配方法； 当method为缺省时（即：调用格式为sysd=c2d(sysc,T)时），默认的方法是采用零阶保持器。;语句执行的结果为