线性定常系统的设计与综合.pptxVIP

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2020-03-12 发布于上海
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线性定常系统的设计与综合.pptx

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;;;;;;;;;;;;;;;;1. 输出反馈至输入处方块图：;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;考虑系统;一.解耦系统;解耦控制;工程实例一：飞机;解耦控制的基本原理; 从信号观点看解耦后的系统，一个被控量只受一个控制量的控制，与其他控制量无关；从结构看解耦后的系统，原耦合的多变量系统变成为彼此相互独立的单输入单输出系统。;;二.实现解耦的方法;1.前馈补偿器解耦;2. 状态反馈解耦;现在研究的问题是如何设计K和F，使系统从V到Y是解耦的。应当指出，使系统解耦的矩阵K并不是唯一的，K的这种不唯一性可用来同时满足配置极点的要求。;;;;和;3.积分型解耦系统;当选取{K, F}为时，必可使系统解耦，且解耦系统的传递函数矩阵为解耦后每个单输入单输出系统的传递函数均具有多重积分器的特性，因此称这类形式的解耦为积分型解耦。;;;;;;;;;例5-9 系统方程如下，要求用状态反馈实现系统解耦。;3）;4）状态反馈的方程为;状态观测器又称状态渐近估计器、重构器。;;;;;;;;定理：线性定常系统状态观测器存在的充要条件是不能观测的部分是渐近稳定的。;;;四、降阶观测器;得到如下形式的系统方程;于是有(n-m) 阶的子系统：;为了在观测器中不出现微分项，引入以下变换，;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;