数字pid控制算法答案.pptxVIP

计算机控制系统第5章 数字PID控制算法 5.1 准连续PID控制算法 5.1.1 模拟PID调节器 PID 控制表示比例（Proportional）－积分（Integral）－微分（Differential）控制。设 PID调节器如图5-1所示，其输入输出关系为 图5-1 PID调节器方框图(5-1) ——比例系数——积分时间常数 ——微分时间常数 称为比例控制分量，与 有关部分为积分控制分量与 有关部分为微分控制分量通过上述各控制分量的线性组合，可构成比例（P）控制器、比例－积分（PI）控制器、比例－微分（PD）控制器、比例－积分－微分（PID）控制器等。 5.1.2 基本数字PID控制 在计算机控制系统中，控制器是每隔一个控制周期进行一次控制量的计算，并输出到执行机构。因此，要实现式(5-1)的PID控制规律，就要进行时间离散化处理。设控制周期为 T，在控制器的采样时刻时 t=kT ，对偏差、积分运算和微分运算作如下近似变换： (5-3) 离散PID算法(5-4) (5-5) 式(5-5)通常称为位置式PID数字调节器。上式中令k=k-1 ， 则得式(5-5)减去式(5-6)，得到增量式PID数字调节器 (5-6) (5-7) 增量型控制算法与位置型控制算法相比较，具有以下优点增量型控制算法不需要做累加，仅与最近几次误差采样值有关。增量型