第5章离散化设计.pptVIP

第5章 数字控制系统的离散化设计——Z域法;数字 控制器 D(z);5.1.1 设计步骤;5.1.2 H(z)的确定原则;2. 稳定性 ;根据对系统的频带和阻尼的要求给出H(z)的主导极点，再根据对其他方面的要求，再附加些非主导极点及系数。 例：采用一阶主导极点模型;5.2 有限拍控制系统设计;;5.2.2 系统设计 ;例1 ;;;;;跟踪阶跃输入 跟踪速度输入;跟踪阶跃输入 跟踪速度输入;1;跟踪速度输入; 控制器输出u(t)、系统输出y(k)（每隔0.5s） ;;例3 已知对象特性 设计单位阶跃输入下的有限拍控制器D(z) ??T=0.2s。;5.2.3 几点结论