采样系统校正.pptVIP

;1、自动控制原理：是关于自动控制系统建模、分析 与设计的一套完整的理论。;前面几次课中主要是针对采样控制系统的建模与分析进行了讨论。;稳定性分析 稳态误差计算 暂态响应 ; 校正的概念复习;校正装置的实现 通常是参数易于调整的专用装置（模电或数电装置） 校正方式多样化：串联校正、反馈校正、前馈补偿等 注意：校正方案不唯一;§8.9 采样系统的校正;§8.9 采样系统的校正;系统的性能要求 在一般情况下，线性离散系统采取数字校正的目的，是在使系统稳定的基础上进—步提高系统的控制性能，如满足一些典型控制信号作用下系统在采样时刻上无稳态误差，以及过渡过程在最少个采样周期内结束等项要求。 ; 8.9.1 数字控制器的脉冲传递函数D(z); 在图8-31所示线性离散系统中，设反馈通道的传递函数H(s)＝1，以及连续部分(包括保持器)G(s)的z变换为G(z)，则求得单位反馈线性离散系统的闭环脉冲传递函数为; 根据线性离散系统连续部分的脉冲传递函数G(z)及系统的闭环脉冲传递函数或 Φe(z)便可确定出数字控制器的脉冲传递函数D(z)。;数字控制器脉冲传递函数的一般形式为 式中 ai (i＝1，2，…，n) 及bi (i＝0，1，2，…，m)为常系数。;结论：根据线性采样系统连续部分的脉冲传递函数G(z)及系统的闭环脉冲传递函数Φ(z)或Φe(z)便可确定出数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 ;8.9.2 最少拍系统的脉冲传递函数 ; 设典型输入信号分别为单位阶跃信号、单位速度信号和单位加速度信号时，其z变换分别为：;结论：可见典型输入信号的Z变换可写为 其中A(z)是不包含因子(1－ z－1)的z－1 的多项式。;为使稳态误差为0，Φ e (z) 中应包含 因子。;设;因此，; 4、典型输入信号的Φ(z)或Φe(z) 在典型输入信号分别为单位阶跃信号、单位速度信号和单位加速度信号时，可分别求得最少拍采样系统的闭环脉冲传递函数Φ(z) 、Φe(z)及E(z)、C(z)。;当;表明：;图8-32 最少拍阶跃输入过渡过程;当;表明：;图8-33 最少拍等速输入过渡过程;当;表明：;图8-34 最少拍等加速输入过渡过程; 8.9.3 求取数字???制器的脉冲传递函数D(z);例8-20 设单位反馈线性离散系统的连续部分及零阶保持器的传递函数分别为;解 根据给定的传递函数G0(s)及Gh(s)求取开环脉冲传递函数G(z)，即;则可求得数字控制器的脉冲传递函数D(z)，即; 下面分析上述最少拍系统反应位置阶跃输入及等加速输入的过渡过程。 1、当位置阶跃输入r(t)=1(t)作用于上述最少拍系统时，其输出函数c(t)的Z交换C(z)为;图8-35 离散系统的过渡过程; 2、当等加速输入 作用于上述最少拍系统时，其输出函数的Z变换c(z);图8-36离散系统的过渡过程; 从上面分析看到，如果线性离散系统是对等速输入信号设计的最少拍系统，则： 1、反应位置阶跃输入信号(其时间幂次低于等速信号)时的过渡过程会出现100％的超调； 2、反应等加速输入信号(其时间幂次高于等速信号)的过渡过程虽无超调现象，但系统将具有不为零的稳态误差。这说明，最少拍系统对输入信号的适应性较差。;8.9.4 关于闭环脉冲传递函数Φ(z)或Φe(z)的讨论以大家自学为主）;课程总复习;谢谢！