第5 刚体力学基础.pptxVIP

5.1 刚体的运动及描述 刚体（rigid body）任何情况下形状和体积都不改变的物体(理想化的模型)。刚体是特殊的质点系，其上各质元间的相对位置保持不变。（或任意两点之间的距离始终保持不变）自由度——完全描述运动所需的独立坐标数（确定物体的空间位置）自由度——完全描述运动所需的独立坐标数（确定物体的空间位置）如：自由度=1。(a)质点的直线运动，只需一个变数。(b)质点的一般运动，需三个坐标描述。自由度=3。(c) 对刚体：只要确定其三个点，即可确定其位置。 需9个变量。但三个点的间距确定，实际上只需6个变量。刚体最大自由度＝6。o′·o′··oo一、刚体的运动形式1.平动（translation）在运动中，如果连接刚体内任意两点的直线在任意时刻的位置都彼此平行，则这样的运动称为刚体的平动。平动时，刚体上所有点运动都相同。自由度：可用质心或其上任何一点的运动来代表整体的运动。zωvP?rθ参考方向刚体×r O定轴2.转动（rotation）可分为两种基本形式：▲定轴转动：运动中各质元均做圆周运动，且各圆心都在同一条固定的直线（转轴）上。 如：门窗、电机转子etc .转动（本章重点讨论定轴转动）▲定点转动：运动中刚体上只有一点固定不动，整个刚体绕过该固定点的某一瞬时轴线转动.（如陀螺的运动等）（转轴方向（2），绕轴转角（1））3.平面平行运动刚体上各点都平行于某一固定平面的运