机械控制工程基础chapter5.pptxVIP

第五章 系统的稳定性 系统能在实际中应用的首要条件是系统要稳定。分析系统稳定性是经典控制理论的重要组成部分。经典控制理论对于判定一个定常线性系统是否稳定提供了多种方法。本章着重介绍几种定常线性系统的稳定性判据(Routh稳定判据、Nyquist稳定判据、 Bode稳定判据)及其使用，以及提高系统稳定性的方法。第页 本章将首先介绍线性系统稳定性的初步概念；接着，介绍Routh判据；然后，重点阐述Nyquist稳定判据，即如何通过系统的开环频率特性GK(jw)的Nyquist图来判定相应的闭环系统的稳定性；最后在此Nyquist稳定判据的基础上，介绍Bode判据，进而讨论系统相对稳定性的问题。在本章中，应特别注意各种稳定性之间的本质联系。第页5.1系统稳定性的初步概念一、系统不稳定现象的发生 如图所示的液压位置随动系统，从油源来的压力为ps的压力油，经伺服阀和两条软管以流量q1 ，q2进入或流出油缸，阀芯相对于阀体获得输入位移xi后，活塞输出位移xo ，此输出再经活塞与阀体的刚性联系，即经反馈联系B反馈到阀体上，从而改变了阀芯与阀体的相对位移量，这样这组成了一个闭环系统，它保证活塞跟随阀芯的运动而运动。第页当阀芯受外力右移，即输入位移xi后，控制口2、4打开，控制口3、1关闭，压力油进入左缸，右缸接通回油，使得活塞也向右移动。当外力去掉后，阀芯停止运动。此时由于活塞滞后于阀芯的位移