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多传感器数据融合在煤矿救援蛇形机器人环境建模中的研究  摘要：针对煤矿事故发生后，救援蛇形机器人如何在恶劣的井下进行环境识别和建模， 提出了一种基于改进的BP神经网络多传感器数据融合算法。首先分析了机器人在靠近障碍物时的五类典型环境标志，然后利用超声波传感器、红外传感器和激光雷达传感器获得周围物体的距离信息, 对这些距离数据进行归一化处理之后再利用改进的BP神经网络来识别出物体的形状, 完成环境的建模。给出了系统的数据融合模型、改进的BP神经网络算法。并对实验获得的一组数据进行了仿真, 结果表明这种算法对于煤矿救援蛇形机器人环境识别和建模是一种有效的方法。  关键词: 煤矿救援蛇形机