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实验十二 二阶系统的稳态性能研究 实验原理 1. 对实验所使用的系统进行分析 为系统建模时， 需要考虑各个环节的时间常数， 应远小于输入正负方波的周 期，只有在响应已经非常近稳定的时候才能将此时的值认为是稳态值。 N(s) + R(s) 1 R 10 1 C(s) + + - 0.01s 1 10 0.01s 1 当 r(t)=1(t) 、n(t)=0 时，单位阶跃响应的误差为： 随开环增益的增大，稳态误差渐渐变小。 N(s) 1 C(s) + - 0.01s 1 R 10 1 10 0.01s 1 当 r(t)=0、n(t)=1(t) 时，单位阶跃响应的误差为： 随开环增益的增大，稳态误差渐渐变小。 N(s) R 10 1 C(s) + - 10 0.01s 1 1 0.01s 1 当 r(t)=0、n(t)=1(t) 时，扰动位于开环增益之前的时候，单位阶跃响应的误差 为： 随开环增益的增大，稳态误差渐渐增大。 R(s) 1 R 10 1 C(s) + - 0.01s 1 10 0.01s 当 r(t)=1(t) 、n(t)=0， 为积分环节时，单位阶跃响应的误差为： 实验目的 1、进一步通过实验了解稳态误差与系统结构、参数及输入信号的关系： （1）了解不同典型输入信号对于同一个系统所产生的稳态误差； （2 ）了解一个典型输入信号对不同类型系统所产生的稳态误差； （3 ）研究系统的开环增益 K 对稳态误差的影响。 2、了解扰动信号对系统类型和稳态误差的影响。 3、研究减小直至消除稳态误差的措施。 实验步骤 阶跃响应的稳态误差： （1）当 r(t)=1(t) 、n(t)=0 时， ， 为惯性环节， 为比例环节， 观察系统的输出 C(t)和稳态误差 ，并记录开环放大系数Ｋ的变化对二阶系统输 出和稳态误差的影响。 （2 ）将 改为积分环节， ?观察并记录二阶系统的稳态误差和变化。 （3 ）当 r(t)=0 、n(t)=1(t) 时，扰动作用点在 f 点， ， 为惯性环节， 为比例环节，观察系统的输出 C(t)和稳态误差 ，并记录开环放大系数Ｋ 的变化对二阶系统输出和稳态误差的影响。 （4 ）当 r(t)=0 、n(t)=1(t) 时，将扰动点从 f 点移动到 g 点，