2005：第9章 其他常用机构的运动分析和设计.pptVIP

第九章 其他常用机构的运动分析和设计 * 9.1 间歇运动机构 实现构件周期性的运动和停歇运动 伺服电机或步进电机驱动 连杆机构（利用连杆机构的连杆曲线） 凸轮机构 （远休止或近休止） 间歇运动机构 9.1.1 棘轮机构 当摇杆逆时针方向转动时，棘爪插入棘轮的齿间，推动棘轮转过一个角度；当摇杆顺时针方向转动时，止动棘爪阻止棘轮的转动，棘爪在棘轮的齿上滑过，棘轮静止不动。 1-摇杆，2-棘爪，3-棘轮， 4-止动棘爪，5-弹簧 1、改变摇杆的摆角(调整O2A长度） 棘轮每次运动的角度都是 的整数倍，其大小与摇杆的摆角、各个构件的几何尺寸有关，同时也是可以调整的，调整的方法有： 图9--2 棘轮机构输出转角的调节方法 2、在棘轮外加装一个棘轮罩 改变摇杆的摆角 9.1.2 槽轮机构 图9—3槽轮机构 1—主动拨盘, 2 — 从动槽轮 ， 3—机架 一般主动拨盘以角速度匀速转动。当主动拨盘上的圆销A没有进入槽轮的槽中的时候，槽轮上的内凹锁止弧被拨盘上外凸的锁止弧卡住，槽轮静止；当主动拨盘上的圆销进入槽轮的槽中的时候，拨盘锁止弧与槽轮锁止弧分离，拨盘拨动槽轮转动，直到圆销与槽轮的槽脱离为止。 为防止在圆销进入和脱离槽轮的槽的时刻产生刚性冲击，在设计时应使圆销在这两个瞬时的线速度方向沿着槽的中心线。因此，有 在槽轮机构的运动设计中，圆销的数目和槽轮的槽数确定了机构的运动情况。 设：槽轮的槽数z、圆销数n、运动系数k 机构的运动系数 其中： ----主动拨盘转一周所用的时间； ----主动拨盘转一周槽轮的运动时间。 槽数z越大，槽轮机构的运动就越平稳，动力特性就越好。但是，在中心距一定的情况下，槽轮机构的几何尺寸就越大。因此，槽数z的取值通常在4--8之间。 讨论： 由式： 当不完全齿轮1上的轮齿与从动齿轮2上的轮齿相啮合时，从动轮运动；当两轮上的锁止弧起定位作用时，从动轮静止 。 在从动轮进入啮合和脱离啮合时，会产生刚性冲击。为了克服这一缺点，可以在两轮上加装瞬心线附加板。 9.1.3不完全齿轮机构 图9---4 不完全齿轮机构 ★ 两轮上加装瞬心线附加板 O2 O1 ?1 ?2 L K 瞬心线附加板 P′ P′逐渐远离O1向两轮节点移动，使速度从0逐渐增到稳定值。 在从动轮进入啮合时，从动轮的角速度由零突然增大到某一值，机构将产生刚性冲击。同样，在从动轮脱离啮合时，也会产生刚性冲击。 螺旋副中的螺母相对于螺杆运动为转动和移动，两种相对运动之间的关系为 l --- 螺旋线的导程； φ --- 螺母相对于螺杆的转角； S --- 螺母相对于螺杆沿轴向移动的距离。 S与φ方向之间的关系符合左（右）手定则： 螺旋线为左（右）旋，则用左（右）手，四指为螺母相对于螺杆转动φ的方向，大拇指的方向为螺母相对螺杆移动S的方向。 9.2 螺旋机构 螺旋机构是由螺旋副构成的机构。 ★两个螺旋副可以组成差动螺旋机构和复式螺旋机构 在复式螺旋机构中，螺旋副A、B的旋向相反，螺母2相对于机架3的位移为 在差动螺旋机构中，螺旋副A、B的旋向相同，螺母2相对于机架3的位移为 复式螺旋机构 机器人机构一般都为空间连杆机构。 9.3 空间连杆机构 为了清楚表达每个构件相对于其相邻构件的位置，可在每个构件上固结一个坐标系。 在建立了坐标系之后，可以用Denavit-Hartenberg参数描述杆件的尺寸及构件与构件之间的位置关系。 以Denavit-Hartenberg参数为基础，可以推导出坐标系{i }与坐标系{i -1}间的齐次变换矩阵。 然后，将这些变换矩阵依次连乘起来，得到 ★变换矩阵 作业 9-3 完