ASIMO机器人专题介绍.ppt

相关技术 （1） 实现了智能化、实时和灵活的行走 ???????? 由于可以连续灵活行走，能够在任何时间快速而顺畅地移动和行走。 （2） 除了改变脚的位置和转向外，也可以自如地改变步幅 P3及其前代机器人是根据储存的行走方式进行转向的。则可以实时地形成行走方式，并可随意改变脚的位置和转向角度。因此，可以向多个方向顺畅地行走。????????此外，由于能够自如地改变步幅(每步的时间)，所以的移动更加自然。 ? 新型 机器人 专题介绍 目 录 研发历程 2 设计理念 3 4 相关技术 4 主要功能 6 应用前景 7 5 研发背景 1 规格特性 研发背景 仿人机器人是一种外观与人类似，具有移动功能、感知功能、操作功能、学习功能、自治能力、联想记忆、情感交流的智能机器人。 仿人机器人集机械、材料、电子、计算机、自动化等多门学科为一体，技术含量高、研究和开发难度大，它是一个国家高技术实力和发展水平的重要标志。仿人机器人是以后机器人研究的主攻方向。 图1 仿人机器人 为什么要研究仿人机器人？ 少有的高阶、非线性、非完整约束的多自由度系统，是研究各种新理论和新方法的一个非常理想的实验平台； 可以有力的推进政治、社会、军事领域的变革，并且促进工业、农业、商业、服务等行业的发展。 研发背景 仿人机器人研究，开始于20世纪60年代末，至今已有40多年的历史。国内外的许多学者都在从事仿人机器人的研究和开发。1968年，美国通用电气公司的研究人员试制了一台名为“”的操纵型两足步行机器人，从而揭开了仿人机器人研究的序幕。 1968年，日本早稻田大学加藤一郎教授在日本首先展开了仿人机器人的研究工作，他在1969年研制出了具有6自由度的1型步行机器人。1971年，加藤一郎教授又研制出了具有11自由度的3和11自由度的5型二足步行机器人。随后的几年，又推出了1，9，10，12等各种类型的仿人机器人。 研发背景 研发背景 图2 早稻田大学仿人机器人研究产品集 再者，由1986年开始，日本的公司，也作了一系列有关类人型机器的研究，从第一代的E0、E1、E2、E3、E4、E5、E6、P1 、P2、P3，到2003 年来台湾展览的（图3），不但将机器人的高度缩小至120公分，重量也减轻至52公斤；与高160公分、重130公斤的P3相比，不但增加了安全性，也较有亲和力。 为本田公司投入巨资经过10多年的开发，研制出了在世界上居领先地位的类人型机器人成果。 美国也在仿人机器人方面也取得了一定的成果。在西元2000年，公司也发表了高50公分，重5公斤的小型机器人，（图4），每一只脚具有六个自由度，不但会跳舞，还可单腿站立；而在2002年，更发表了最新一代的（图4），它的高度58公分、重6.5公斤，每一只脚同样具有六个自由度，除了具有前一代3X的功能外，还可以在10的凹凸地面行走，上10度的斜坡，甚至被推倒了还能自己站起来，可说是向家用机器人的目标，又迈进了一大步。 研发背景 研发背景 我国的仿人机器人起步较晚。1985年以来，相继有几所高校进行了这方面的研究并取得了一定的成果。比如长沙国防科技大学研制成了双足步行机器人，北京航空航天大学研制成了多指灵巧手，哈尔滨工业大学、北京科技大学也在这方面做了大量深入的工作。 图3 “先行者”仿人机器人 图4 日本本田公司之演进 图5 机器人 研发历程 日本本田公司研制的仿人机器人，是目前最先进的仿人行走机器人。 的开发经历了5个阶段，从1986年开始，至今已经20多年。1986年是E0阶段，1987-1991年逐步完成E1、E2、E3，从1991到1993年，本田又完成了E4、E5、E6几个产品。1993-1997年推出了P1、P2、P3。从2000年至今是的研发阶段。 研发历程 研发历程 研发历程 研发历程 研发历程 研发历程 研发历程 的外形尺寸设计，需要满足它能够在人类生活环境中自由地移动并使它更加便利化。的身高尺寸要使它能够操作电灯开关和门把手，并在桌旁和工作台旁进行工作。其眼睛的高度应与坐在椅子上的成年人眼睛的高度在一个水平面上，这样较易于与其进行信息联络。 新型可根据周围人的活动状况对自己的行动作出判断，而这一点则实现了机器人从自动机器到自律机器的进化。 认为自律机器人需具备三大要素：①姿态高度平衡——突然迈步仍能保持姿态平稳；②外界认知——通过多个传感器将周围人的活动等变化状况进行综合分析和推断；③产生自律行动——根据已有信息进行预测，在无人操作的情况下自行判断下一步的行动。 设计理念 规