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第二章 机器人结构 §2.1机器人的组成和分类 一、机器人的组成 机械部分； 传感器(一个或多个)； 控制器； 驱动源。 第二章 机器人结构 二、机器人的分类 １、按机器人的控制方式分类 ２、按机器人结构坐标系特点方式分类 ３、机器人常见的图形符号 １、按机器人的控制方式分类 按照机器人的控制类型和结构坐标系特点分为： (1)　非伺服机器人； (2)　伺服控制机器人。 １、按机器人的控制方式分类 非伺服机器人　 非伺服机器人工作能力比较有限，机器人按照预先编好的程序顺序进行工作，使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动。插销板是用来预先规定机器人的工作顺序，而且往往是可调的。定序器是一种按照预定的正确顺序接通驱动装置的能源。驱动装置接通能源后，就带动机器人的手臂、腕部和手部等装置运动。当他们移动到由限位开关所规定的位置时，限位开关切换工作状态，给定序器送去一个工作任务已经完成的信号，并始终端制动器动作，切断驱动能源，使机器人停止运动。 １、按机器人的控制方式分类 (2)　伺服控制机器人 伺服控制机器人比非伺服机器人有更强的工作能力。伺服系统的被控量可为机器人手部执行装置的位置、速度、加速度和力等。通过传感器取得反馈信号与来自给定装置的综合信号，用比较器加以比较后，得到误差信号，经过放大后用以激发机器人的驱动装置，进而带动手部执行装置以一定规律运动，到达规定的位置或速