鲁棒控制与PID控制相结合在无人机上应用.pptVIP

鲁棒控制在飞翼无人机控制律设计中的应用 主讲人： 1.采用飞翼布局的无人机的优点 近年来, 无人机得到各国军方的重视, 世界各国都在加快研制无人机的步伐。无人机的设计方案众多, 与正常式布局的飞机相比, 采用飞翼布局的飞机有很多优点: 采用了超宽短机身, 使机体在同等条件下结构强度比常规的更好; 飞翼布局飞机浸湿面积小, 可以以比较小的展弦比获得理想的升阻比; 翼身融合使得机翼根部结构高度和弦长比较大, 有利于任务装载; 没有尾翼, 一方面有利于隐身, 另一方面, 可以大大减轻结构重量, 使得摩擦阻力减小, 升阻比增加。在各种方案中无尾飞翼设计方案占有很高的优先级。 目前, 世界上最先进的隐身飞机都采用了无尾飞翼的布局方式, 例如美国的“暗星”、B-2、X-45飞机等。 “暗星”无人机 B-2 2.飞翼布局的缺点 但飞翼布局也存在先天的缺点: （1）升降舵操纵力臂较常规布局飞机短, 因而操纵效能大大降低; （2）由于俯仰操纵效能的降低, 飞翼布局飞机的起飞、着陆性能就变得很差; （3）飞翼式布局飞机没有水平安定面, 因而纵向稳定性下降, 甚至静不稳定;飞翼布局的飞机没有垂直尾翼和方向舵, 其侧向自然稳定性也下降。 因此, 飞翼布局的飞行器其控制系统的控制性能及其鲁棒性能要求更高, 才能弥补飞翼布局无人机的缺点。 3.什么是鲁棒控制？ 3.什么是