第2章自动控制系统分析基础.pptVIP

西北工业大学计算机学院 右图表示了传递函数的零、极点分布情况，图中零点用“○”表示，极点用“×”表示。 2.2.1 传递函数的概念及定义－－性质 j [ s ] 1 -3 -2 -1 0 -1 图 零、极点分布图 西北工业大学计算机学院 2.2.1 传递函数的概念及定义－－性质 式(2-9)中的各个因子的zi、pj分别与式(2-8)中的τi、Ti互为倒数，常数K *称为传递函数的根轨迹增益。系统增益K与K *之间的关系为: 西北工业大学计算机学院 2.2.1 传递函数的概念及定义－－性质 传递函数的拉氏反变换，即为系统的脉冲响应。所谓脉冲响应，是指系统在单位脉冲函数δ(t)输入下的输出响应。因为单位脉冲的拉氏变换式： 所以 h(t)＝L -1 ［C(s)］＝L -1 ［G(s)R(s)］＝L -1 ［G(s)］ 显然，系统的脉冲响应h(t)与系统传递函数G(s)有单值对应关系，故可以用来描述系统的动态特性。 西北工业大学计算机学院 2.2.1 传递函数的概念及定义－－性质 若令s＝jω(即s＝σ＋jω，其中σ＝0)，这是传递函数的一种特殊形式 G(s)|s＝jω ＝G(jω)， 称为频率特性。 G(jω)是用频率法研究系统动态特性的基础。频率特性也是描述系统动态特性的又一种数学模型，而且频率特性有鲜明的物理意义。 西北工业大学计算机学院 求传递函数时，需要对微分方程组(或变换方程组)进行消元，最后仅剩下输入、输出两个变量，因此中间变量的传递过程得不到反映。 若采用结构图，它就能形象地表明输入信号在系统或元件中的传递过程。所以，结构图在控制理论中应用十分广泛。 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★ 结构图提出的背景 西北工业大学计算机学院 建立系统结构图的步骤如下： 建立控制系统各元部件的微分方程。 对各元部件的微分方程进行拉氏变换，并作出各元部件的结构图。 按系统中各信号的传递顺序，依次将各元件结构图连接起来，便得到系统的结构图。 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★ ——结构图的建立 西北工业大学计算机学院 已知随动系统如上图所示，要求画出系统的结构图。 解 在下图所示的系统原理图中，各环节的作用和信号传递很清楚，依次列写出各元部件的微分方程: 比较元件 θe＝θr-θc 电位计 ue＝K1θe 放大器 ua＝K2ue 电动机 减速器 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★ 举例 ——结构图的建立 西北工业大学计算机学院 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★ ——结构图的建立 把该微分方程组进行拉氏交换，可得如下拉氏变换方程组： θe(s)＝θr(s)-θc(s) Ue(s)＝K1θe(s) Ua(s)＝K2Ue(s) s(Tms+1)θ(s)＝KmUa(s) 西北工业大学计算机学院 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★ ——结构图的建立 图 随动系统各元部件结构图 图 随动系统的结构图 各元部件的结构图如上图所示。然后将各方框图按信号传递顺序连接起来，可得到下图所示的随动系统的结构图。 西北工业大学计算机学院 结构图是从具体系统中抽象出来的数学图形，主要是为了研究系统的运动特性，而不是研究它的具体结构。 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★ －－结构图等效变换及梅森公式 西北工业大学计算机学院 由上述讨论可知，系统结构图实质上是系统原理方框图和数学方程二者的结合。 与系统原理图比较，在结构图上，用记有传递函数的方框取代原理方框图中的元件名称，也就是用传递函数取代了各元部件的具体物理结构。可见，结构图对系统特性进行了全面描述，既描述系统各组成元部件之间信号的传递关系，也表示了系统各变量之间的运算关系。即：系统结构图更能体现出系统的数学功能。 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★ －－结构图等效变换及梅森公式 西北工业大学计算机学院 比起系统的运动方程，系统结构图更能表明系统中各变量的流动情况和各元部件的作用。 运用系统结构图变换规则可以方便地简化系统和计算系统的