过程控制基础系统的设计与校正.pptxVIP

执行机构 功率放大器 检测装置;根据被控对象及其控制要求，选择适当的控 制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。 校正(补偿)：通过改变系统结构，或在系统中增加附加装置或元件(校正装置)对已有的系统（固有部分）进行再设计使之满足性能要求。;一、控制系统性能指标分类;2、频域指标 （1）开环频域指标： 主要包括开环截止频率?c（增益交点频率）、相位裕度?、增益裕度Kg等。 （2）闭环频域指标： 常见的为谐振峰值Mr、谐振频率? r、闭环截止频率? b或带宽等。;二、时域指标和频域指标的对应关系;一阶系统传递函数的标准形式为 ;从图8-1（c）中可以看出，一阶系统的开环剪切频率?c等于开环增益K，也就是积分时间常数的倒数1/T 。从图8-1（d） 中可以看出，闭环对数幅频特性曲线的转角频率为1/T 。另外，当? = 1/T 时，闭环频率特性的幅值为 ，即频率为零时幅值的0.707倍，故这一点的频率值也是一阶系统的频宽?b 。即： ?c=?b=1/T 因此，一阶系统的时域指标ts 为： ts =3T =3/?c =3/?b ( ?=±0.05 ) （8-1） 故开环指标剪切频率?c或闭环指标频宽?b ，可以反映系统过渡过程时间的长短，即反映了系统响应的快速性。;2． 二阶系统;（1）开环频域指标与时域指标的关系 ;由?c的定义知;2）相