任务4 点动机器人.ppt

工业机器人（FANUC）现场编程 任务4 点动机器人 1 点动机器人的条件 （1） 点动机器人的条件 1）控制柜上MODE SWITCH（模式开关） 开关置在T1或T2位； 2）示教器有效开关控制开关打在ON位； 3）按住DEAD MAN（任意一个）； 4）选择所需要的示教坐标； 5）按住SHIFT （任意一个）； 6）按住一个运动键。 （2 ）点动类型 在机器人点动进给时，需要确定手动进给坐标系（点动的类型）：手动进给坐标系，确定了在进行点动进给时机器人运动方式，手动进给坐标系由3类。 关节点动（JOINT(手动关节)）：关节点动使各自的轴沿着关节坐标独立运动。 直角点动（XYZ（手动直角））：直角点动，使机器人的工具中心点沿着用户坐标系或点动作标系的X、Y、Z轴运动，此外，使机器人的工具绕着世界坐标系旋转，或者绕着用户坐标系、点动作标系的X、Y、Z旋转。 工具点动（TOOL（手动工具））：工具点动，使工具中心（TCP）沿着机器人的手腕部分所定义的工具坐标系的X、Y 、Z的轴运动。此外，工具点动还使工具围绕工具坐标系的X、Y 、Z轴回转。 （3） 机器人各种运动的正负方向 2 工业机器人中的五个坐标系 （1） ?关节坐标系 关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系。关节坐标系中机器人的位置和姿态，以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。 图1中的关节坐标系的关节值为： J1:0°? J2:0° J3:0° J4:0° J5:0° J6:0° （2 ）?点动坐标系 点动坐标系中的机器人的位置和姿态，通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点（工具中心点）的坐标值x、y、z和空间上的直角坐标系的相对X轴、Y轴、Z轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角w、p、r予以定义。下图2为（w、p、r）的含义。 （3） ?世界坐标系 世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，其被固定在由机器人事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。它用于位置数据的示教和执行。有关各机器人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐标系原点位置的大致标准为： ①?? ?顶吊安装机器人、M-710iC以外：在J1轴上水平移动J2轴而交叉的位置。 ②?? ?顶吊安装机器人、M-710iC：J1轴处于0位时，离开J4轴最近的J1轴上的点。 （4） ?工具坐标系 这是用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。在没有定义的时候，将由默认工具坐标系来替代该坐标系。 （5） ?用户坐标系 这是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。在没有定义的时候，将由世界坐标系来替代该坐标系。 3 机器人位置状态 位置状态 当要查看机器人当前位置状态时，可用POSITION 屏幕。POSITION 屏幕是以机器人每个关节的关节角度或直角坐标系值显示位置信息。随着机器人的运动，屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。 显示位置状态： 步骤: 按下POSN 键。 选择适当的坐标系： 对于Joint 坐标系，按下F2 JNT，将看到如下的类似屏幕： Tool： 表示当前使用的工具坐标号； J 1 :0.000,表示J1轴旋转了0度 对于USER坐标系，按下F3 USER，将看到如下的类似屏幕： Tool： 表示当前使用的工具坐标号； Frame： 表示当前使用的用户坐标系号； x 、y、 z表示当前工具中心点在用户坐标系1中的位置坐标 w、p、r分别表示工具中心点以X、Y、Z轴旋转的角度 对于WORLD 坐标系，按下F4 WORLD，将看到如下的类似屏幕： Tool： 表示当前使用的工具坐标号； x 、y、 z表示当前工具中心点在世界坐标系1中的位置坐标 w、p、r分别表示工具中心点以X、Y、Z轴旋转的角度 4 点动机器人 JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6 X Y Z：直角坐标系 JGFRM： WORLD： USER： TOOL： 用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合。 ．选择合适的坐标： JOINT（关节坐标） JGFRM（点动动坐标） WORLD（全局坐标） TOOL（工具坐标） USER（工作坐标） 按Coord键：坐标系将按下列顺序变换 运动键 按【COORD】 键，使示教器 UTILETIES Hints 行（彩色示教器的状态栏）中显示为 JOINT ,如图所示。表明当前坐标系为关节坐标系。 + + 运动键 1、JOINT 关节点动 shift 在当前坐标为JION状态下，