机械等效动力学模型.pptxVIP

9.2 机械等效动力学模型;　　9.2.2 等效力和等效力矩 　　根据等效力和等效力矩的定义有 ;式中,Fe、v为等效力及等效力作用点的速度;Me、ω为等效力矩及等效构件的角速度;Fi和vi作用在原机械系统中第i个构件上的外力及力作用点的速度;Mi、ωi为作用在原机械系中第i个构件上的外力矩及该构件上的角速度;Φi为力Fi与速度vi之间的夹角。式中Mi、ωi同方向时取“+”号,否则取“-”号。 ;　　9.2.3　等效质量和等效转动惯量 　　根据等效质量和等效转动惯量的定义有 ;式中,me、v为等效质量及等效构件的平移速度;Je、ω为等效转动惯量及等效构件的角速度;mi、Jsi为第i个构件的质量及其对质心轴的转动惯量;ωi、vsi为第i个构件的角速度及其质心的速度。 ;　　【例9-1】如图9-3a所示的正弦机构中,设已知曲柄1的长度为l1,曲柄绕轴的转动惯量为J1,构件2和构件3的质量分别为m2和m3,作用在构件3上的阻力为F3。若取曲柄1为等效构件,求机构的等效转动惯量以及阻力F3的等效力矩。 【解】由式（9-2.1）和式（9-2.6）得;式中，vB2=ω1l1 又由速度多边形（图9-3b）知 代入（a）、（b），得 ; 在本例中，等效转动惯量Je的前两项为常数，第三项则随等效构件的转角1而变化。一般来说，含有连杆机构的机械系统的等效转动惯