自动控制原理第二章自动控制系统的数学模型.ppt

第二章 自动控制系统的数学模型;主要内容;基本要求;分析和设计任何一个控制系统，首要任务是建立系统的数学模型 控制系统的数学模型，就是描述系统输入、输出以及内部变量之间动态关系的数学表达式，也称为动态数学模型。常用的动态数学模型有： 微分方程 传递函数 动态结构图 信号流图 建立数学模型的方法: (1)理论推演法(解析法) (2)实验法 ;解析法：依据系统及元件各变量之间所遵循的物理、化学定律列写出变量间的数学表达式，并实验验证。;总结： 解析方法适用于??单、典型、常见的系统，而实验方法适用于复杂、非常见的系统。实际上常常是把这两种方法结合起来建立数学模型更为有效;控制系统微分方程的建立; 例1. 图所示电路是由三个理想电路元件组成的简单电网络单元，试列写该网络在输入量ur(t)作用下输出量uc(t)的微分方程。;解：由基尔霍夫定律得:;例2. 设有一弹簧?质量? 阻尼动力系统如图所示，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动，试写出外力F(t)与质量块的位移x(t)之间的动态方程。其中弹簧的弹性系数为k，阻尼器的阻尼系数为f，质量块的质量为m。 ;m;式中：x——m的位移（m）； f——阻尼系数（N·s/m); k ——弹簧刚度（N/m)。;T称为时间常数， 为阻尼比。显然， 上式描述了m－k－f系统的动态关系，它是一个二阶线性定常微分方程。; 例3. 图为弹簧、质量、阻尼器机械旋转运动单元，试写出在输入转矩M(t)作用下转动惯量为J的物体的运动方程，输出量为角位移。 ; 例4 图中L、R分别为电枢回路的总电感和总电阻。假设励磁电流恒定不变，试建立在ur(t) 作用下电动机转轴角速度的运动方程;解： 电枢控制直流电动机的工作实质是将输入的电能转换为机械能，也就是由输入的电枢电压Ua(t)在电枢回路中产生电枢电流ia(t)，再由电流ia(t)与激磁磁通相互作用产生电磁转矩M(t)，从而拖动负载运动。 因此，直流电动机的运动方程可由以下三部分组成： ;（1）电枢回路电压平衡方程：;(2)电磁转矩方程：;将式①-④联立求解：;控制系统中用测速发电机和直流电动机同轴连接用来检测转速，发电机中等效电感和转动惯量都较小，而等效电阻较大，忽略含电磁时间常数和机电时间常数的项，得到测速发电机输入输出的函数关系式;例5.直流电动机输出轴带齿轮减速机构拖动负载的单元，输入量为电动机的电磁转矩Mm(t)，输出量为电动机转轴角速度;齿轮系的作用：减速和增大力矩;根据力学原理对齿轮1和2写出其运动方程：;齿轮系微分方程为：; 许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其运动规律可能完全一样可以用一个运动方程来表示，称它们为结构相似系统;列写元件微分方程的步骤：;;二、控制系统的微分方程的建立;1. 运算放大器单元;4. 他励直流电动机单元;三、非线性特性的近似线性化处理;于是，建立的动态方程就是非线性微分方程，对其求解有诸多困难，因此，对非线性问题做线性化处理确有必要。 对弱非线性的线性化 如上图（a），当输入信号很小时，忽略非线性影响，近似为放大特性。对（b）和（c），当死区或间隙很小时（相对于输入信号）同样忽略其影响，也近似为放大特性，如图中虚线所示。 平衡位置附近的小偏差线性化 输入和输出关系具有如下图所示的非线性特性。 ;在平衡点A（x0，y0）处，当系统受到干扰，y只在A附近变化，则可对A处的输出—输入关系函数按泰勒级数展开，由数学关系可知，当 很小时，可用A处的切线方程代替曲线方程（非线性），即小偏差线性化。;若非线性函数由两个自变量，如z＝f（x,y），则在平衡点处可展成（忽略高次项） ;叠加原理; 上述结果表明，两个外作用同时加于系统产生的响应等于各个外作用单独作用于系统产生的响应之和，而且外作用增强若干倍，系统响应也增强若干倍，这就是叠加原理。; 解：由于研究的区域为5≤x≤7、10≤y≤12，故选择工作点x0=6，y0=11。于是z0=x0y0=6×11=66. 求在点x0=6，y0=11，z0=66附近非线性方程的线性化表达式。将非线性方程在点x0,y0,z0处展开成泰勒级数，并忽略其高阶项，则有;; 复习拉普拉斯变换有关内容（1）; 复习拉普拉斯变换有关内容（2）; 复习拉普拉斯变换有关内容（3）; 复习拉普拉斯变换有关内容（4）; 复习拉普拉斯变换有关内容（5）; 复习拉普拉斯变换有关内容（6）; 复习拉普拉斯变换有关内容（7）; 复习拉普拉斯变换有关内容（8）; 复习拉普拉斯变换有关内容