现代控制理论第1章参考答案_作业.ppt

第一章作业分析 1-1列写系统状态空间表达式（1） 1-1 列写系统状态空间表达式（2） 1-1 列写系统状态空间表达式（3） 1-3 解法1：教材有零点结论1 1-3：解法2(有零点结论2) 本题传递函数存在零极点相消，零极点相消后也可利用相关结论建立状态空间表达式，可得到一个二阶系统实现(降阶实现)。 1-4 解法1：教材方法 1-4 解法2：解方程法 1-5 化状态方程为约当标准形 1-6 从状态空间表达式求传递函数阵 (1) (2) * * 习题1-1 建立如图所示的系统的状态空间表达式。 本题考察结构图变换为等效模拟结构图的方法以及根据模拟结构图书写状态空间表达式的方法。 改变状态变量选取方式：交换x2和x3的位置 习题1-2 某电网络系统如下图所示。若取x1= i，x2 = uc为状态变量，ur为输入变量，uy为输出变量，建立系统的状态空间表达式。 本题考察基于系统机理书写有关微分方程，并建立系统状态空间表达式的方法。 解：状态变量x1=i，x2=uc，输入u=ur，输出y=uy；根据理想运算放大器特性（两输入端的输入电流为0，两输入端的电位差为0），则系统的状态方程和输出方程为： 即： 写成向量形式为： 习题1-3 建立如下微分方程所描述系统的状态空间表达式，并画出模拟结构图。 本题考察基于单输入单输出系统的输入输出数学模型(微分方程或传递函数)状态空间表达式的方法。 本题可用的求解方法包括： (1)基于教材(或PPT)有关结论，根据相关系数直接列写状态空间表达式； (2)基于数学推导方式，绘制模拟结构图，从而列写状态空间表达式； (3)根据微分方程得到传递函数，用等效方块图表示该系统，并通过等效模拟结构图的变换，书写状态空间表达式。 能控标准I型 能观标准I型 本题还可用教材p31多入多出系统的推导方法建立状态空间表达式。 习题1-4 化状态方程为对角线标准形。 本题考察状态向量非奇异变换知识：涉及特征值、特征向量、非奇异变换、矩阵相关运算等知识点和方法。 习题1-5 化状态方程为约当标准形。 本题考察状态向量非奇异变换知识：涉及特征值、特征向量、非奇异变换、矩阵相关运算等知识点和方法。 通过选取不同取值的特征向量可构造不同的非奇异变换阵Q（它们均能通过线性变换将系统化为约当标准型）。例如同样取上述特征向量V1和V3，但在用V1求取特征向量V2时可取其它V2值，如： 通过交换特征向量(V1、V2、V3)的位置也可以构造不同的非奇异变换阵Q(重特征值的特征向量不可交换位置)，但变换得到的约当标准型中的A阵会不同，例如本题中可取Q为(V3 、 V1 、V2) ： 习题1-6 根据给出的状态空间表达式求传递函数阵。 本题考察基于状态空间表达式计算系统传递函数阵的方法。 习题1-7 求下图所示的闭环传递函数阵。 本题考察基于子系统连接方式计算完整系统的传递函数矩阵的方法。