自动控制理论02.ppt

一、信号流图的概念 1.信号流图：一种采用信号单向传递的表示系统的动态相应特性的图示方法。 2.信号流图的组成：由节点和支路组成 p33 一、信号流图的概念 结构图优点：直观完整地表示变量间关系 结构图缺点：关联性复杂的系统化简繁杂、费时。 信号流图则可利用Mason增益公式，无需对流图进行化简和变换就得到系统变量间关系，特别适用于反馈控制系统。 二、信号流图的绘制 1、根据系统的方框图绘制：把方框图的比较点和分支点作为信号流图的节点，把方框用标有传递函数的线段（支路）代替，得到信号流图 例1: x2 =a12 x1 a12 x1 x2 方框图 a12 x1 x2 信号流图 G1 G2 R E1 U Y E1 + － + － 1 -1 1 1 -1 R E1 U E1 Y 信号流图是系统中变量间关系的一种有向图表示，其中的箭头表示信号的因果关系。它只适用于线性系统。 例2 Ei E Eo I1 I I2 + + － － 1 1 1 -1 -1 -1 E i E o E o E E-Eo Ei-E I 1 I 2 I 2 1 R 1 1 R s C 1 1 s C 1 1 1 由方框图到信号流图， 有些中间变量可以不表示出来 ，如I1。 有些中间变量（位于综合点前，有输出）必须表示出来，如Ei和E， 用单位增益 支路将它们分开。 例3 二、信号流图的绘制 2、根据系统方程绘制信号流图：首先把方程中的变量作为节点，再用支路把各个节点连接起来，得到信号流图 例4: x2=a12x1+a32x3 x3=a13x1+a23x2+a33x3 x4=a24x2+a34x3 x1 ：输入节点(source)； x4 ：输出节点(sink) x2，x3中间节点（混合节点） 例5 微分方程： 拉氏变化： （考虑初值） 初始值可以作为一个输入量，根据叠加原理，可方便地表示于信号流图中。结构图不然。 ?回路 ——沿信号方向每个节点只通过一次的闭路。 通道 ——从输入到输出沿信号方向每个节点只通过一次的通道。 接触 ——指有公共的节点或支路。 a b c d e f be, cf 回路, becf 不是回路 abfd 是通道，aefd 和abecd 不是 K G ——从输入节点到输出节点的总增益(系统传递函数) Δ = 1 －ΣLi + ΣLaLb - ΣLαLβLγ +… Li —— 单个回路的总增益 LaLb ——两两互不接触的回路的总增益 LαLβLγ—— 三个互不接触的回路的总增益 Gk —— 从输入到输出的第k条通道的总增益 Δk —— Δ中去掉与第k条通道接触的部分 三、 Mason公式 例1： 1 1 R Y a b c d e f g x1 x2 x3 x4 G1= abc, Δ1=1; G2= g, Δ2=1-be ; Δ=1-(ad+be+cf+gfed)+adcf R Y 1 1 1 -1 G4 G3 G2 G1 -F2 -F1 x4 x3 x2 x1 Y 例2： 此题各回路互相接触，采用Mason公式比方框图的变换方法简单。 本节课作业： 2-7 2-8 2-12(2)/(3) 若系统输入为单位脉冲函数，因 故 即脉冲响应g(t)和传递函数G(s)是拉氏变换对. 可知： G(s)仅由系统的结构和参数决定，与输入无关。仅适用于线性定常系统（时变系统可能不存在相应的拉氏变换），仅反映零状态响应。 二、典型环节的传递函数 根据系统的动态特性对传递函数进行分类，得到构成控制系统的最基本的环节六种典型环节。 以下介绍六种典型环节的传递函数 1. 比例环节 传递函数：G(s) =K 对应的微分方程： 物理系统：电子放大器、电路分压器、变速箱、机械杠杆等等 2. 惯性环节（一阶） 传递函数： 对应的微分方程： 物理系统：由运算放大器构成的惯性环节、一阶电路、单容充放气系统等等 3. 积分环节（一阶） 传递函数： 对应的微分方程： 物理系统：由运算放大器构成的积分环节、电子积分器、水槽液位系统等等 4. 微分环节（一阶） 理想微分环节 传递函数： 对应的微分方程： 物理系统：由运算放大器构成的纯微分环节 4. 微分环节（一阶） 实际微分环节 传递函数： 对应的微分方程： 物理系统：一阶RC微分电路 5. 振荡环节（二阶） 传递函数： 对应的微分方程： 物理系统：RLC电路、弹簧质量阻尼系统等等 6. 滞后环节（延迟或延时） 传递函数： 对应的微分方程： 物理系统：晶闸管整流装置、流体管