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第九章 线性定常系统的状态空间分析与综合 所以 于是系统状态转移矩阵 9.2.4 线性定常系统非齐次方程的解 非齐次状态方程是指输入向量不等于零时的状态方程 即 求解（9-74）可用积分法和拉氏变换法。 第九章 线性定常系统的状态空间分析与综合 1、积分法 设初始时刻 t0=0，初始状态为x(0)。将式(9-74) 改写成 上式两边左乘 后得 即 对上式在0 到 t 时间内积分，有 第九章 线性定常系统的状态空间分析与综合 整理后可得 若 t0 ≠0 ，初始状态为X(t0)，则有 2、拉氏变换法 对式(9-74 )进行变换，有 由于 一定存在，所以 直接对 两边去拉氏反变换，得 9.2 控制系统状态空间表达式 式 (9-74)与式 (9-75) 是等价的。很明显，式(9-74) 的解x(t) 由两部分组成：第一部分是由初始状态引起的，称为零输入响应；第二部分是由输入向量引起的强迫运动。 正是由于第二部分的存在我们才可能通过选择输入向量，使状态向量的状态满足期望的要求。 9.2 控制系统状态空间表达式 9.3.1 能控性与能观性问题的提出 用状态空间模型描述控制系统时，存在系统的状态变量是否能受输入的控制，即能控性问题； 系统的输出能否反映系统的状态，即能观性问题。 系统的能控性与能观性问题是卡尔曼首先提出的。它是现代控制中的两个重要概念，是最优控制和最优估计的基础。 9.3 控制系统的能控性与能观性 9.3.2 能控性定义及其判别准则 1、能控性定义 （1）线性连续系统的能控性定义： 线性定常连续系统 如果存在一个分段连续的输入u(t) 能在有限时间区间[t0 , t1] 内，使系统由某一初始状态x(t0)，转移到指定的任一终端状态x(t1)，则称此状态是能控的。若系统的所有状态都是能控的，则称此系统是状态完全能控的。 9.3 控制系统的能控性与能观性 第九章 线性定常系统的状态空间分析与综合 上述定义可以在二阶系统的状态平面上来说明。 如图9-14所示假定状态平面中的P点能在输入的作用下，被驱动到任一指定状态P1, P2, …, Pn，那么状态平面的 P 点是能控状态。 若能控状态充满整个状态空间，即对于任意初始状态都能找到相应的控制输入，使得在有限的时间区间内，将状态转移到状态空间的任一指定状态，则该系统称为状态完全能控。 图9-14 系统能控性示意图 第九章 线性定常系统的状态空间分析与综合 （2）离散时间系统能控性定义： 离散系统动态方程 其能控性定义为：若存在控制作用序列u(k), u(k+1) , … u(l-1) ,能将第k步的某个状态x(k) 在第l步上达到零状态，即x(l) =0，那么就称此状态是能控的。 若系统在l>k 步上所有的状态x(k)都是能控的，那么此系统的状态是完全能控的，称为能控系统。 2、能控性判别准则 （1）线性定常连续系统的能控性判别准则： 线性定常系统的状态方程为 从能控性的定义可以看出，判别一个线性系统能控性的问题，实际上是根据系统的状态方程和任意给定的初始状态，看能否找到任意的控制向量，把初始状态x(t0)在有限的时间内转移到状态空间的原点，即 =0 。 x(t1) 第九章 线性定常系统的状态空间分析与综合 式(9-91)状态方程的解为 设 上式化为 或 根据凯莱—哈密顿定理，可以将 展开为 将式(9-93) 代入式(9-92) ，可得 第九章 线性定常系统的状态空间分析与综合 设 则式(9-94) 化为 要是系统能控，则对任意给定的初始状态x(0)，都能从（9-95）式中解出fk 来。因此必须保证矩阵 的逆存在。也就是矩阵 S的秩为 n 。因此系统能控充分要条件是： 矩阵S 称为能控性判别阵。 第九章 线性定常系统的状态空间分析与综合 （2）线性定常离散系统能控性判别： 离散系统的状态方程为 根据能控性定义，在有限采样周期内，若能找到阶梯 控制信号，使得任意一个初始状态转移到零状态，那么 系统状态是完全能控的。 能控的充要条件