自动控制理论01.ppt

3) 复合控制系统 定义：在对自动控制装置提出很高的要求时，可设计一种开环控制和闭环控制相结合的复合控制系统，如直流输电系统逆变侧的定熄弧角控制。 优点：开环部分速度快, 闭环部分精度高 缺点：系统相对比较复杂 回顾：1.2.1 按自动控制的方式分类 1) 开环控制系统 2) 闭环控制系统 3) 复合控制系统 按实际控制的环境及其性能要求选择 1) 恒值控制系统 2) 随动控制系统 3) 程序控制系统 1.2.2 按输入信号特征分类 输入量为给定值 输出量的任务是克服扰动，得到对应于输入量的恒定值 例如：电动机的转速控制系统 1) 恒值控制系统 2) 随动控制系统 输入信号是未知的时变函数 输出量的任务是精确地、快速地跟踪输入信号 例如：雷达跟踪系统 3) 程序控制系统 输入量按照既定的规律变化 系统的过程按照预定的程序进行 例如：数控机床控制系统 1) 恒值控制系统 2) 随动控制系统 3) 程序控制系统 根据不同的信号形式选择 回顾：1.2.2 按输入信号特征分类 1) 连续系统和离散系统 2) 线性系统和非线性系统 3) 定常系统和时变系统 1.2.3 按所使用的数学方法分类 1) 连续系统和离散系统 若系统中的信号全部为时间的连续函数，称为连续系统。连续系统采用微分方程来描述 系统中只要有一处信号为脉冲序列或数字编码信号，则称为离散系统，如采样离散控制系统。离散系统常用差分方程表示。 线性系统：如果动态系统的各环节输入输出关系都是线性的，系统性能可用线性微分方程或线性差分方程描述，则该系统称为线性系统。 例如，系统 2) 线性系统和非线性系统 2) 线性系统和非线性系统 线性系统的特点： 可应用迭加原理处理输入和输出间关系。 如线性电路的全响应等于零输入响应和零状态响应之和。 非线性系统：系统中只要有一个元部件的输入输出特性必须用非线性方程描述，就成为必须用非线性动态方程描述的非线性系统。 非线性方程的特点是系数与变量有关，例 2) 线性系统和非线性系统 2、线性系统和非线性系统 非线性系统的特点： 不适用迭加原理。 但对于非线性不很严重的环节，通常可在一定范围内将非线性特性线性化，将其近似为线性环节来处理，这样，非线性系统就线性化为线性系统。例如，铁磁材料的非线性饱和特性的线性化处理。 在下面的微分方程中，若a(t)、b(t)、c(t)在系统的动态过程中保持不变（如a(t)=a等），则系统称为线性定常系统 3) 定常系统和时变系统 3) 定常系统和时变系统 若a(t)、b(t)、c(t) 中的任一个随着时间而变化，则称为线性时变系统， 例如巡航导弹的质量为时变参数，该系统为时变系统。 线性时变系统仍为线性系统，但其分析与综合都极为复杂。 1) 连续系统和离散系统 2) 线性系统和非线性系统 3) 定常系统和时变系统 系统的类型确定分析和设计的数学手段 回顾： 1.2.3 按所使用的数学方法分类 回顾：1.2 自动控制系统的分类 1.2.1 按自动控制的方式分类（结构） 1.2.2 按输入信号特征分类（信号形式） 1.2.3 按所使用的数学方法分类（工具） 根据输入信号的形式以及性能指标要求，确定一种结构，采用一种工具设计 问题：设计的依据？ 或者：设计的系统如何判断其好坏？ 1.3 对控制系统的基本要求 1.2.1 稳定性 1.2.2 动态性能 1.2.3 稳态性能 1.2.1 稳定性 稳定：系统受扰偏离原工作状态，扰动消失后，能回到原工作状态，则系统稳定 稳定性是系统正常工作的前提 1.2.2 动态性能 动态性能：表征系统过渡过程的快 速性和振荡性，包括： 上升时间 调整时间 超调量 1.2.3 稳态性能 稳态性能：系统的控制精度 采用系统达到稳态时的稳态误差表示 回顾：1.3 对控制系统的基本要求 1.2.1 稳定性（前提） 1.2.2 动态性能（指标） 1.2.3 稳态性能（指标） 总结：第一章 自动控制概论 1.1 引言（概况） 1.2 自动控制系统的分类 1.3 对控制系统的基本要求 总结：设计控制系统的整体思路 根据需要，确定系统的信号特征，选择一种实现系统的结构，采用一种数学工具进行系统的设计。 具体进行详细设计时，首先根据系统的暂态和稳态性能指标，确定系统的参数，然后分析系统的稳定性。稳定则完成设计。 具体进行详细设计2：采用稳定性理论进行设计 总结：怎样才能设计控制系统 首先建立系统的数学模型 了解系统的稳定性与系统参数之间的关系 了解系统的暂态和稳态性能指标与系统参数之间的关系 最终归结为：稳定